Cтраница 5
Многолетний опыт эксплуатации ВЗД в бурении показал, что они могут с успехом использоваться для отбора керна. При этом керноотборный снаряд подвешивается под двигатель, а выходной вал двигателя напрямую соединяется с валом снаряда. [61]
Технологическое проскальзывание будет до тех пор, пока в результате трения и износа соответствующие диаметры обкатывания не станут равны. При этом, конечно, несколько изменится расчетная скорость выходного вала двигателя. [62]
Однако заранее рассчитать приемлемый закон коррекции управления в изменяющихся условиях не представляется возможным. Это связано с тем, что моменты нагрузки на выходных валах двигателей существенно зависят от моментов инерции груза, параметров двигателей и манипулятора, которые могут непредсказуемо изменяться в широком рабочем диапазоне. Поэтому неадаптивный подход к синтезу управления при больших нагрузках на выходных валах шаговых двигателей оказывается неэффективным. [63]