Шаговой привод

Cтраница 3

В станках с шаговым приводом движение суппортов или столов осуществляется неравномерно ввиду импульсного ( шагового) характера перемещений. На осциллограмме ( рис. 53, а), снятой при малой скорости, видно, что после каждого импульса возникают свободные колебания в направлении подачи. Эта неравномерность представляет собой стационарную динамическую ошибку. Ошибка эта особенно проявляется при контурной обработке, когда направление контурной подачи образует малый угол с осями координатных перемещений. В этом случае одна из составляющих скорости подачи становится малой, и неравномерность движения по ней становится значительной. Неравномерность движения связана с величиной дискретности привода. Скорость движения суппорта v f АО, где / - частота следования импульсов; A0 - путь, проходимый за один импульс. [31]

Возможны два способа остановки шагового привода: с принудительным и с естественным торможением, ротора. В обоих случаях каждому входному импульсу соответствует серия дополнительных импульсов, которые вырабатываются специальной электронной схемой, включенной перед распределителем импульсов. Число и фазо - Rhfo сдвиги дополнительных импульсов определяются величиной старт-стопного шага и избранным способом торможения. Обычно частота импульсов выбирается равной частоте приемистости шагового привода, что обеспечивает минимум времени движения. [32]

Схема и временные диаграммы старт-стопного движения на четырех тагах. [33]

Рабочая скорость обычного разомкнутого шагового привода обычно выбирается меньшей по условиям устойчивости. [34]

При моделировании уравнений движения шагового привода большое внимание должно уделяться вопросам управления моделью и методам фиксации полученных результатов. Это связано с необходимостью более точного воспроизведения разрывных функций воздействия, изменения их частоты в широких пределах, включая нулевую частоту, наблюдения процессов в течение длительного времени. При наблюдении переходных процессов, как правило, требуется подсчет числа поданных управляющих импульсов и числа отработанных шагов. Обычно для управления моделью используется вспомогательная аппаратура, которая не входит в состав аналоговой вычислительной машины. Рассмотрим на конкретных примерах, как решаются эти вопросы. [35]

Рассмотрены основные погрешности изготовления шагового привода и проанализировано их влияние на динамику установившихся режимов движения привода. [36]

Точность работы ГУ и всего шагового привода подач в большем степени определяется накопленной ошибкой, чем абсолютной ошибкой при отработке единичных шагов. [37]

В системах числового управления шаговым приводом задание величины перемещения производится в кодированном виде на перфоленте или перфокарте. [38]

Временные диаграммы фазных напряжений и токов при шунтировании обмоток встречными диодами ( а и импульсном форсировании спадания тока ( б. [39]

Указанное обстоятельство затрудняет аналитическое исследование шагового привода и ограничивает возможности использования методов преобразования координат. В общем случае исследование шагового привода с учетом особенностей нереверсивных усилителей мощности необходимо проводить на основе системы уравнений, записанных в фазных координатах. Рассмотрим подробнее методы эквивалентного представления функций воздействия - фазных напряжений в шаговом приводе с нереверсивными усилителями мощности. [40]

В ряде случаев при проектировании шагового привода стремятся получить высокую точность отработки угла путем максимального упрощения кинематической цепи механизма ( чаще всего за счет исключения редуктора) и уменьшения цены шага двигателя. [41]

Так как нормализованные предельные скорости шагового привода мало зависят от числа тактов, то для приближенного определения предельных частот приводов с ШД, имеющими различное число тактов, можно пользоваться универсальными динамическими характеристиками, полученными для ШД с определенным числом тактов и пересчитанными для нормализованных скоростей. [42]

Ниже рассмотрены основные погрешности изготовления шагового привода и проанализировано их влияние на динамику установившихся режимов движения привода. Отличие фактических значений параметров двигателя от расчетных в теории точности [6, 10] принято называть первичными ошибками. [43]

Углы поворота vk выходных валов шаговых приводов определяются величиной управляющего воздействия vh на входе двигателя и величиной Nh силовой обратной связи с манипулятором через дифференциальную систему передач. Через дифференциальную систему передач на исполнительные приводы подается нагрузка. [44]

Как ясно из принципиальной схемы электрогидравлического шагового привода, между валами шагового двигателя и гидродвигателя нет жесткой связи. Управляющий орган гидроусилителя представляет собой следящий золотник. Поворот ротора гидродвигателя начинается после того, как повернется на некоторый угол золотник и, таким образом, сместится в осевом направлении. [45]

Страницы: 1 2 3 4