Cтраница 2
![]() |
Конструктивная схема валочно-пакетиругащей машины ЛП-19А. [16] |
В отличие от пневмоцикловых роботов в лесных машинах цикл работы манипулятора организует оператор. [17]
Штабель плит по роликовым конвейерам или автопогрузчиком подается в зону работы манипулятора, где устанавливается на роликовом конвейере или деревянных брусках. Каретка опускается до уровня верхней плиты штабеля, захватывает с помощью боковых прижимов переднюю часть плиты по боковым граням и поднимается вместе с плитой до уровня подающих вальцов. [18]
Во время работы манипулятора оператор должен: внимательно следить за работой манипулятора и не оставлять его без присмотра, при уходе с манипулятора выключить все механизмы и пульт запереть ключом; немедленно выключить электродвигатели при прекращении подачи тока и падении напряжения. Запрещается работать со снятыми защитными ограждениями и устройствами. [19]
![]() |
Характеристики сварочных электронных пушек. [20] |
Так как поперечные размеры источника сварочной теплоты - электронного луча в этих установках малы, к точности работы манипуляторов предъявляются повышенные требования. Так, отклонение свариваемого стыка от необходимого положения допускается от нескольких микрометров до 0 2 мм; отклонение скорости сварки не должно превышать 1 % от номинала. [21]
Пружинный гидравлический компенсатор служит для предохранения от разрушения трубопроводов и цилиндров при внезапно возникших перегрузках в цилиндрах подъема при работе манипулятора. [22]
Вукобратович, Н Кирчанский, Т Петрович [1992] рассмотрели вопросы создания нового класса высоко моментных исполнительных механизмов с системами управления, позволяющими компенсировать нелинейные динамические воздействия во время работы манипулятора Увеличение механических возможностей робота влечет необходимость обеспечения в его системе управления высокой частоты вычислений и высокой частоты квантования. [23]
Программируются команды: перемещения, остановки, подъема и опускания консоли манипулятора; электродинамического торможения электродвигателей манипулятора; кратковременной задержки консоли манипулятора в крайнем нижнем положении; покачивания в вертикальной плоскости консоли манипулятора; включения и отключения источников питания ванн; синхронизации работы смежных манипуляторов; автоматического повторения отработанного цикла; отработки единичного цикла. [24]
Перед захватом поковки ( слитка) машинист должен убедиться в том, что грузовой момент, развиваемый поковкой, не превышает допустимого, поковка, предназначенная для ковки в момент зажима клещами или подвода к прессу, ни за что не зацепится, а в зоне работы манипулятора отсутствуют люди. [25]
С точки зрения структуры данное захватывающее устройство представляет собой пространственный шарнирный механизм, у которого звенья I и Г имеют возможность совершать вращательное движение в нескольких плоскостях; при этом часть механизма, состоящая из звеньев 2, 3, 4, 5, 6, остается плоской во время работы манипулятора. [26]
Установка представляет собой манипулятор ( фиг. Предварительно составленная программа работ манипулятора записывается на ленту или диск. Манипулятор включает один или несколько хоботов /, состоящих из взаимноподвиж-ных элементов. Рабочие оконечности хоботов несут сменные инструменты - клещи 2, которыми осуществляется захват деталей из тары 3, установка их в собираемый узел 4 и другие работы. В процессе сборки производятся необходимые повороты и перемещения хоботов, разжим и сжатие клещей с необходимой силой. Для обеспечения большей универсальности рабочие головки хоботов имеют пять и большее количество степеней свободы ( см. англ. [27]
![]() |
К выбору геометрических размеров клещевой головки. [28] |
Целесообразно также создать головку минимальных размеров, что особенно важно при работе манипуляторов у обрезных прессов. Большие размеры головки могут потребовать увеличения расстояния между опорными брусьями обрезного штампа, а следовательно, увеличения прочности последнего. [29]
Отклонение расстояния между осями рельсов рельсового пути не должно превышать при укладке 8 мм, при эксплуатации - 12 мм. Рельсы крепятся так, чтобы исключалось боковое и продольное их смещение при передвижении и работе манипулятора. [30]