Cтраница 3
Часто в камере размещают сварочные манипуляторы на несколько изделий, это значительно увеличивает производительность установок. Так как поперечные размеры источника сварочной теплоты ( электронного луча) в этих установках малы, к точности работы манипуляторов предъявляются повышенные требования. Так, отклонение свариваемого стыка от необходимого положения допускается от нескольких микрометров до 0 2 мм; отклонение скорости сварки не должно превышать 1 % от номинального значения. [31]
В манипуляторе первого типа ( см. рис. 4.84) на неподвижном основании 7 размещается колонна 2, которая совершает угловые движения ф и вертикальные линейные движения z с помощью электродвигателей и передаточных механизмов, находящихся на основании. Точкой Р отмечен центр массы схвата с грузом. Работа манипулятора происходит в цилиндрической системе координат. [32]
Прежде всего необходимо автоматизировать нагрев и контроль размеров при ковке. Затем заставить молоты и прессы наносить требуемое количество ударов или нажатий определенной силы без участия человека. И если при этом работа манипуляторов будет связана с работой печей, молота или пресса, то задача автоматизации ковки в значительной степени будет решена. Современные технические средства автоматизации позволяют решать и более сложные задачи. [33]
На раме установлены четыре роликоопоры, одна из которых является ведущей. Роликоопоры с помощью гидравлических домкратов, установленных внутри опорных стоек рамы, могут приподниматься. Принцип работы этого манипулятора аналогичен принципу работы манипулятора АСД. [34]
Слиток раскатывают на гладкой части и когда он достаточно обжат, его пускают в ручей. Благодаря полной механизации блуминга не требуется рабочих и прокатка происходит автоматически. Все управление работой блуминга ( реверсирование валков, подъем верхнего валка, работа манипулятора и кантовального аппарата, рольгангов, нажим верхнего валка) централизовано. Вся установка обычно обслуживается двумя машинистами. Слитки, нагретые в нагревательных колодцах ( см. Печи) специальным краном подаются на опрокидыватель, расположенный у начала рольганга, который приводит слитки из вертикального положения в горизонтальное. Иногда слиток подается при помощи особой тележки с опрокидывателем, двигающимся вдоль колодцев. После опрокидывания слитка приводится в движение рольганг, к-рый подводит слиток к валкам. В это время пускается в ход двигатель и слиток, захваченный валками, прокатывается и переходит на заднюю сторону. Слиток, захваченный валками, прокатывается вторично. [35]
![]() |
Схема копирующей системы двустороннего действия. [36] |
Копирующие системы двустороннего действия отличаются тем, что приводы устанавливаются не только на рабочем манипуляторе, но и в задающем устройстве. В отличие от систем одностороннего действия с пассивными загружателями здесь имеет место активное отражение усилий от манипулятора на руку человека через задающее устройство. Таким образом, человек-оператор получает через задающее устройство более полное ощущение реальных усилий и движений при работе манипулятора с объектами своих действий. Человек благодаря этому быстрее реагирует на изменение обстановки в зоне работы манипулятора. Обратимые системы двустороннего действия могут быть симметричными и несимметричными. [37]
Введением систем программного управления рабочий персонал освобождается от тяжелого физического труда, повышается производительность машин и точность выполнения технологических операций. Замедленное внедрение программирующих устройств и системы управления кузнечно-прессовыми машинами объясняется трудностями создания достаточно точной, надежной и быстродействующей аппаратуры, особенно в условиях ударного характера обработки, при резком изменении температур. Тем не менее системы программирования находят применение при горячей штамповке на молотах, кривошипных прессах ( иногда в сочетании с работой манипулятора), при листовой штамповке в процессах пробивания отверстий, при глубокой вытяжке листового металла, а также в трубогибочных машинах. Расширяется область применения программного управления при ковке на гидравлических прессах. [38]
Манипулятор имеет механизированные клещи /, в которые зажимается конец заготовки. Клещи могут поворачиваться относительно своей оси, приподниматься и перемещаться. Кроме этого сам манипулятор может двигаться по полу или по рельсам. Таким образом кузнец, управляющий работой манипулятора, легко осуществляет все необходимые перемещения поковки. [39]
![]() |
Схема копирующей системы двустороннего действия. [40] |
Копирующие системы двустороннего действия отличаются тем, что приводы устанавливаются не только на рабочем манипуляторе, но и в задающем устройстве. В отличие от систем одностороннего действия с пассивными загружателями здесь имеет место активное отражение усилий от манипулятора на руку человека через задающее устройство. Таким образом, человек-оператор получает через задающее устройство более полное ощущение реальных усилий и движений при работе манипулятора с объектами своих действий. Человек благодаря этому быстрее реагирует на изменение обстановки в зоне работы манипулятора. Обратимые системы двустороннего действия могут быть симметричными и несимметричными. [41]
Однако существуют и такие сложные производственные операции, которые имеют переменную структуру и требуют применения машин-универсалов, способных производить сложные работы, состоящие из большого количества различных простейших операций. Характерным примером универсальных машин неавтоматического действия являются манипуляторы. На рис. 1.25 была представлена кинема-этическая цепь руки одного из манипуляторов. Работа манипулятора требует согласованности управления всеми его обобщенными координатами. В неавтоматическом варианте это управление осуществляет человек - оператор. [42]
Компания Эксон заканчивает в Мексиканском заливе испытания предложенной ею системы подводной разработки нефтяных и газовых месторождений. Среди особенностей системы следует отметить наличие дистанционно управляемых отсекающих клапанов. Основным узлом системы является манипулятор также с дистанционным управлением для выполнения различных операций под водой. Манипулятор движется по специально направляющим в установленном на дне моря базовом основании. Контроль и управление работой манипулятора производится с помощью подводного телевидения. [43]
Вес руки и тяг, соединяющих оператора, превышает 200 кг, но компенсируется противовесами. Поэтому оператор не чувствует большой нагрузки. Каждая рука может развивать усилия более 20 кг. Однако оператор имеет возможность регулировать это усилие до величины, составляющей лишь небольшую долю максимального усилия. Стереоскопическая цветная телеустановка позволяет оператору видеть работу манипулятора в соответствующей перспективе. С помощью манипулятора можно, например, вставить трубу весом 16 кг в отверстие с зазором 3 мм всего за 1 5 мин. [44]
Системы автоматического управления манипуляторами строятся обычно по принципу программного управления, причем эти системы могут работать в двух режимах: режиме обучения и рабочем режиме. На рис. 148 показана блок-схема манипулятора с программным управлением, который состоит из исполнительного механизма, снабженного системой сервоприводов, датчиков положений звеньев и вычислительной машины. В режиме обучения ( ключ 1 замкнут, ключи 2 и 3 разомкнуты) оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит исполнительный механизм через требуемую последовательность рабочих положений. Информация об этой последовательности, получаемая от датчиков положений звеньев, кодируется ( шифруется) и поступает в запоминающее устройство. В рабочем режиме ( ключ / разомкнут, ключи 2 и 3 замкнуты) манипулятор работает автоматически по введенной ранее в запоминающее устройство программе, которая декодируется ( расшифровывается) и преобразуется в заданные движения звеньев исполнительного механизма. Кроме того, вычислительное устройство по сигналам от датчиков положений звеньев производит коррекцию работы манипулятора через управляющее устройство. [45]