Звено - манипулятор
Cтраница 1
 |
Манипуляциончый робот с п звеньями. [1] |
Звенья манипулятора представляют собой абсолютно твердые тела, последовательно соединенные друг с другом с помощью шарниров. [2]
Звенья манипулятора совершают пространственные движения, зависящие от п независимых обобщенных координат. [3]
Пусть звено манипулятора соединено с неподвижным звеном кинематической цепью с двумя вращательными парами ( рис. 2.9), оси которых пересекаются в одной точке. [4]
Угловое движение звеньев манипулятора и скорость точки С однозначно определяются движением точки М и внешними связями, налагаемыми в точках О и С. [5]
 |
Робот Универсал - бОМ.| Схема робота Универ-сал - 50М. [6] |
Приводными устройствами звеньев манипулятора служат гидроусилители, к золотникам управления которых вращение передается от электродвигателей постоянного тока по командам управляющего устройства. Робот Универ-сал - 50М является представителем группы гидравлических роботов, работающих в сферической системе координат. [7]
Для расчета звена манипулятора на прочность необходимо знать внешние силы, приложенные к звену, силы реакций в кинематических парах и в соответствии с принципом Даламбера силы инерции. Уравнения Лагран-жа II рода построены таким образом, чтобы реакции в парах из них исключались. [8]
С каждым звеном манипулятора связывается система координат с началом в центре масс звена. Каждому шарниру манипулятора i ставится в соответствие единичный вектор еи направленный вдоль оси шарнира. [9]
Для определения размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне при выбранной структурной схеме необходимо исследовать его функцию положения, применяя описанный выше матричный метод преобразования координат. [10]
Траекторные режимы движения звеньев манипулятора при больших изменениях переменных и параметров можно рассматривать в виде последовательностей временных интервалов, на каждом из которых имеются свои, постоянные на данном интервале начальные значения. [11]
Для определения размеров звеньев манипулятора по заданной рабочей зоне при выбранной структурной схеме необходимо исследовать его функцию положения, применяя описанный выше матричный метод преобразования координат. [12]
 |
Схема привода кисти манипулятора. [13] |
Для поворота некоторых звеньев манипулятора конструктивно удобно использовать гидроцилиндры с передачами шестерня - рейка. [14]
Для определения движений звена манипулятора в сложном движении удобно воспользоваться методом приведения скользящих и свободных векторов угловых и линейных скоростей к некоторой точке звена. Как было показано выше, любой скользящий вектор, в частности вектор приложенный в некоторой точке А на оси вращательной пары, можно перенести в точку приведения О, прибавив при этом присоединенную пару вращений. [15]
Страницы: 1 2 3 4