Звено - манипулятор
Cтраница 2
Линейные ускорения точек звеньев манипулятора могут определяться различными способами. [16]
 |
Схема и характеристика электродвигателя с управлением по току возбуждения.| Схема электродвигателя с возбуждением от постоянных магнитов. [17] |
Он способен вести непосредственно звено манипулятора без промежуточных передач. [18]
Рассмотрим задачу о положениях звеньев манипулятора. Захват управляющего механизма, перемещаемого оператором, является входным звеном с пространственным движением. [19]
При цикловом управлении перемещение звеньев манипулятора ограничено двумя точками, координаты которых определяются установкой механических упоров. [20]
Рассмотрим общий случай движения звена манипулятора с и степенями свободы. [21]
Специальный выбор систем координат звеньев манипулятора позволяет с помощью лишь четырех параметров ( а не шести, как в общем случае) описать переход из одной системы в другую. [22]
Если считать, что на звенья манипулятора действуют только силы тяжести, то потенциальная энергия манипулятора, как и обобщенные силы, в общем случае является функцией обобщенных координат. [23]
Для схемы 2 6 все звенья манипулятора лежат в одной плоскости 52, поскольку оси пар К2 и К3 всегда параллельны. [24]
Установим зависимость между угловыми скоростями звеньев манипулятора и составляющими скорости оси кистевого шарнира, обеспечивающими заданное направление движения. [25]
Рассмотрим вопрос о кинематике движения произвольного звена манипулятора при известных законах относительного движения в кинематических парах. Во вращательных парах относительное вращательное движение звена t по отношению к звену i - 1 характеризуется вектором относительной угловой скорости о, направленным по оси вращения. [26]
Если система сил, действующих на звено манипулятора, состоит из нескольких подсистем, то матрица Ф для всей системы сил складывается из аналогичных матриц Ф для подсистем. Например, пусть Ф - и Ф - это матрицы сил, Посредством которых на данное звено действуют соответственно предыдущее и последующее звенья. В число этих сил входят силы реакции в парах, а также активные силы, возбуждаемые включенными в пары двигателями. [27]
Уравновешивающие механизмы служат для восприятия веса звеньев манипулятора и частично - веса перемещаемых им грузов, а также для компенсации влияния статических моментов масс звеньев робота. Неуравновешенность механизма приводит к увеличению погрешностей позиционирования, динамических погрешностей, зависящих от скорости и ускорения движения, к увеличению нагрузок на опоры и потребляемой мощности. [28]
Возможно программирование следующих команд: позиционирование звеньев манипулятора с контролем путевыми выключателями; управление технологическим оборудованием и захватным устройством манипулятора; обращение к подпрограммам обслуживания накопителя и другим стандартным циклам при совместной отработке нескольких команд. УП) осуществляют с помощью специальных пультов. Дальнейшее развитие циклового управления идет по пути применения специализированных процессорных устройств - программируемых контроллеров, которые обеспечивают большую гибкость переналадки и высокую надежность работы. [29]
Кроме того, применение следящих приводов звеньев манипулятора позволяет регулировать положение всех или нескольких звеньев с помощью одного управляющего устройства. При этом сигнал от управляющего устройства, а также сигнал обратной связи по каждой координате перемещения необходимо передавать к следящим золотникам гидравлического привода. Для этой цели наиболее экономична тросовая передача, отличающаяся конструктивной простотой и надежностью в эксплуатации. Такая передача отличается малой стоимостью, не требует применения каких-либо сложных или дефицитных элементов и может эксплуатироваться практически в любых условиях. [30]
Страницы: 1 2 3 4