Звено - манипулятор
Cтраница 3
При перемещении груза мгновенная мощность приводов звеньев манипулятора расходуется на мгновенную мощность полезных и вредных сопротивлений, на мгновенную мощность сил инерции и мгновенную мощность сил веса звеньев манипулятора. [31]
Границами областей диссипации энергии в приводах звеньев манипулятора является множество точек обслуживаемой зоны, в которых мгновенная мощность привода при выполнении рабочей операции равна нулю. При этом из уравнения Nt М сог видно, что эти границы можно определить, приравняв к нулю поочередно величину момента и скорости. При заданной скорости подъема груза и заданных размерах звеньев их угловые скорости определяются однозначно и, следовательно, границы областей диссипации энергии, полученные из условия со - 0, постоянны и не зависят от режима работы. [32]
Рассмотрим задачу об определении относительных положений звеньев манипулятора при заданных положениях схвата. [33]
Здесь первый член формулы выражает ускорение точки звена манипулятора в начальном, а второй - ускорение точки в основном движении. [34]
Полученная формула позволяет найти абсолютное ускорение точки звена манипулятора и показывает его зависимость от обобщенных положений, скоростей и ускорений. [35]
Представленные формулы позволяют определить моменты сил инерции звеньев манипулятора, приведенные к центрам масс звеньев, при заданном движении по обобщенным координатам. [36]
Последние уравнения показывают, что динамические ошибки отклонения звеньев манипулятора от программного движения зависят от законов программного движения. [37]
 |
Рабочая зона промышленного робота. [38] |
Число степеней подвижности - сумма возможных координатных движений звеньев манипулятора относительно его основания. [39]
Приводы промышленных роботов предназначены для приведения в движение звеньев манипулятора и передвижения самого робота. Они могут быть трех видов: гидравлические, пневматические и электромеханические. [40]
Очевидный недостаток такого уравновешивания - это увеличение инерции звеньев манипулятора и его общей массы. [41]
Последние уравнения показывают, что динамические ошибки отклонения звеньев манипулятора от программного движения зависят от законов программного движения. [42]
Рабочий объем манипулятора - объем, в котором двигаются звенья манипулятора при выполнении функциональных задач в обслуживаемом объеме. [43]
Так, слово команды Позиционирование включает код операции перемещения звена манипулятора, направления его движения, номера степени подвижности и номера точки позиционирования данной степени подвижности манипулятора. [44]
 |
Блок-схема управления манипулятором по координате а в режиме ПД-управления. ЗД - задающий потенциометр. ЭС - элемент сравнения. [45] |
Страницы: 1 2 3 4