Звено - манипулятор
Cтраница 4
Необходим переход от пропорционального к пропорционально-дифференциальному закону управления движением звеньев манипулятора. Пропорционально-дифференциальный закон управления ( см. разд. [46]
Обратная задача о положениях состоит в определении относительных координат звеньев манипулятора по заданным положениям объекта или жестко связанного с ним захватывающего звена. [47]
Полученные выше решения задачи об - определении относительных положений звеньев манипуляторов являются основой для разработки алгоритма и программы оптимизации движений промышленных роботов с позиционной системой управления. Задаче построения оптимальных движений манипуляторов посвящено значительное число работ [16], однако задача далеко не исчерпана ввиду разнообразия постановок и используемых моделей системы и среды. Особенностями решения данной задачи являются: учет геометрии технологического оборудования и типа технологической оснастки, возможность разного захвата детали и использование перехвата, применение метода матриц 4гго порядка, возможность использования как кинематической, так и динамической модели манипулятора. [48]
 |
Схема сварочного РТК. [49] |
При этом должны быть определены сектора 1 возможных поворотов звеньев манипулятора данного робота ( рис. 8.35) и тогда определятся достижимые при движении манипулятора точки в пространстве. [50]
С точки зрения простоты передачи движения от двигателя к звену манипулятора лучше всего, конечно, размещать двигатели непосредственно у перемещаемых ими звеньев. Однако такая компоновка манипулятора приводит к существенному увеличению габаритов и массы манипулятора. Этот недостаток тем существеннее, чем дальше рассматриваемое звено манипулятора находится от его основания и ближе к рабочему органу, так как тем большее число предыдущих звеньев и их приводов нагружается этим звеном. Поэтому чем дальше звено от основания манипулятора, тем больший эффект дает перенос его двигателя на одно из предыдущих звеньев, поближе к основанию манипулятора. Правда, это требует введения соответствующего механизма передачи движения от двигателя к звену, что усложняет конструкцию манипулятора. [51]
Как и раньше, груз считаем точечной массой, а звенья манипулятора представляем в виде однородных прямолинейных упругих стержней кольцевого поперечного сечения, испытывающих деформации изгиба и кручения. Упругие смещения точек манипулятора и груза считаем малыми по сравнению с длиной звеньев. Последнее допущение позволяет пользоваться линейной теорией деформирования упругих стержней. [52]
Страницы: 1 2 3 4