Регулятор - состояние
Cтраница 1
Регулятор состояния с постоянными параметрами ( 8.1 - 33) наиболее пригоден для практического применения. [1]
Если регулятор состояния проектируется не для конечного времени установления ( апериодического характера процессов), то приходится выбирать достаточно большое число их свободных параметров по сравнению с другими структурно оптимизируемыми регуляторами. При синтезе регуляторов без оптимизации квадратичного критерия качества приходится задавать либо коэффициенты характеристического уравнения ( разд. Квадратично оптимальные регуляторы состояния требуют выбора весовых матриц: матрицы Q для переменных состояния и матрицы R для управляющих переменных. Для синтеза наблюдателей также необходимо выбрать свободные параметры, которые опять же являются либо коэффициентами характеристического уравнения, либо весовыми матрицами Qb и Rb квадратичного критерия качества ( разд. К тому же на процесс синтеза наблюдателей влияют параметры принятых моделей внешних воздействий ( разд. Возможность выбора такого относительно большого числа свободных параметров при синтезе регуляторов состояния, с одной стороны, позволяет достаточно полно учесть характеристики объекта и требования к качеству управления, а с другой стороны, допускает определенный произвол при задании столь большого числа параметров. Поэтому расчет регуляторов состояния редко выполняется за один прием, а чаще проводится итеративно с использованием оценок качества процессов регулирования ( изложенных в гл. [2]
Для регуляторов состояния, так же как и для регуляторов с конечным временем установления, существует связь между требуемыми изменениями управляющей переменной и тактом квантования, если необходимо обеспечить отработку возмущающего воздействия за конечный период времени. [3]
При построении регуляторов состояния в разд. [4]
Вопросы синтеза регуляторов состояния для многомерных объектов уже были рассмотрены в гл. Поэтому здесь будут лишь приведены некоторые дополнительные соображения. [5]
 |
Блок-схема системы с модальным управлением по состоянию. [6] |
Блок-схема системы с модальным регулятором состояния показана на рис. 8.4.1. Переменные состояния xt ( k) развязаны с помощью преобразования ( 8.4 - 3); этот блок назван модальным анализатором. [7]
Полученный в предыдущем разделе регулятор состояния с постоянными параметрами для отработки отклонений начальных условий х ( 0) обладает пропорциональной характеристикой. Поэтому постоянные возмущения по переменным состояния не могут быть скомпенсированы без статической ошибки. [8]
Следует отметить, что регулятор состояния с наблюдателем может быть спроектирован так, что динамика наблюдателя не будет влиять на вынужденное движение системы по задающей переменной. Однако при такой структуре системы отсутствует непосредственное сравнение сигналов регулируемых и задающих переменных, параметры элементов опережения зависят от параметров объекта управления, и могут возникнуть статические ошибки, если параметры объекта известны неточно или если они изменяются во времени. [9]
Поскольку биосфера, являясь регулятором состояния ОС, представляет собой единую систему, то полноценный переход к устойчивому развитию возможен только в масштабах мирового сообщества при эффективном международном сотрудничестве. Тем не менее особую роль играет ряд стран, одной из которых является Россия, обладающая большими территориями, фактически не затронутыми хозяйственной деятельностью и являющимися резервом устойчивости биосферы в целом. [10]
Однако в данном случае реализуется регулятор состояния (4.9), который формирует управляющее воздействие по измеренным значениям производной v2 dy / dt, т.е. операция дифференцирования не используется. [11]
Однако в данном случае реализуется регулятор состояния (4.9), который формирует управляющее воздействие по измеренным значениям производной v2 - dy / dt, т.е. операция дифференцирования не используется. [12]
Поскольку различие в выводе уравнений регуляторов состояния для многомерных и одномерных систем управления состоит только в записи управляющей и регулируемой переменной в векторной форме и использовании матриц вместо соответствующих векторов, ниже будет рассмотрен более общий многомерный случай. [13]
Вопрос о полюсах систем с регуляторами состояния и наблюдателями был рассмотрен в разд. [14]
Однако для объектов пропорционального типа с регулятором состояния и ( оо) 0, откуда следует, что u ( k) Au ( k), так что принципиального различия между ними нет. [15]
Страницы: 1 2 3 4