Cтраница 2
Из сравнения последнего уравнения с характеристическим уравнением регулятора состояния для соответствующего объекта ( см. уравнение ( 8.1 - 37)) следует, что необходимо модифицировать уравнения для синтеза регулятора состояния. [16]
У различных растений фитохромная система используется также как регулятор состояния покоя и старения, роста корней, движения листьев и общего поддержания внешнего вида в процессе роста. [17]
Регулятор-предиктор характеризуется наименьшими, регулятор ЗПР-2 - наибольшими, а регулятор состояния - средними значениями отклонений управляющей переменной. [18]
На основании имеющегося опыта можно рекомендовать выбирать такт квантования для регуляторов состояния в соответствии с рекомендациями, приведенными в разд. [19]
При использовании канонической формы наблюдаемости каждая из переменных состояния X ] умножается в регуляторе состояния на 3 ] и заводится как обратная связь на вход объекта. [20]
Если управление температурой пара рассматривается как одномерный процесс, то правильно настроенные ПИД-регулятор и регулятор состояния обеспечивают примерно одинаковое качество управления. Однако с учетом сильных перекрестных связей управление с обратными связями по состоянию дает значительно более хорошие результаты, чем применение двух основных ПИД - и П - ре-гуляторов с обратными связями. Регулятор с прямой связью расхода топлива от расхода пара значительно улучшает качество управления. [21]
Регулятор представляет собой сочетание рекуррентного метода наименьших квадратов ( для многомерной модели) с регулятором состояния, синтезируемого по минимуму квадратичного критерия качества РМНК-КК1 / РС. В соответствии с рис. 30.3.3, а вначале на оба входа объекта управления подаются два различных ПСДС, чтобы с помощью идентификации разомкнутого контура получить начальное приближение модели объекта для адаптивного регулятора, который включается в контур управления через 35 мин. Система сразу приходит в установившееся состояние без наличия статической ошибки. Качество управления при ступенчатом изменении двух уставок, как показывают переходные процессы на рис. 30.3.3, г, очень хорошее. [22]
До сих пор при исследовании методов синтеза регуляторов и алгоритмов управления предполагалось, за исключением регуляторов состояния, что входной сигнал объекта управления и зависит только от регулируемой переменной у. При этом получается одноконтурная система. Системы управления, использующие кроме основной обратной связи дополнительные, называют связными системами управления. К основным структурным классам связных систем относятся каскадные системы управления, системы со вспомогательными обратными связями по регулируемым переменным и системы с прямыми связями. [23]
Кроме всего остального здесь излагается метод синтеза регуляторов для внешних постоянно действующих воздействий и рассматриваются другие модификации регуляторов состояния. Их синтез основан на минимизации квадратичного критерия качества или на задании желаемого расположения полюсов. [24]
Так как регуляторы-предикторы можно использовать только для асимптотически устойчивых объектов, при управлении низкочастотными объектами с большим запаздыванием рекомендуется применять регуляторы состояния с наблюдателями и параметрически оптимизируемые ПИ - и ПИД-регуляторы. [25]
Динамический показатель управления R ( z) y ( z) / n ( z) можно легко определить даже для регуляторов состояния с наблюдателями. [26]
Если же все переменные состояния объекта могут быть измерены, то получится мультикаскадная система управления, имеющая структуру, аналогичную системе с регулятором состояния. Из теории оптимального регулирования по состоянию известно, что отдельные вспомогательные регуляторы являются пропорциональными ( см. гл. [27]
Оптимизация взаимосвязанной системы по ИКО с использованием редуцированных наблюдателей и многомерных регуляторов, содержащих элементы собственных каналов и перекрестных связей ( в виде регуляторов состояния или модальных регуляторов одновременно), приводит к декомпозиции системы. Это может быть учтено при синтезе алгоритмов управления с использованием в этом синтезе не только параметров регуляторов, но и параметров объектов управления. [28]
R ( z) вместо R ( z) определяет параметрическую чувствительность выходной переменной y ( k) cTx ( k) разомкнутой системы с регулятором состояния. [29]
Если переменные состояния x ( k) непосредственно измеряются, то отклонения переменных состояния xv ( k) будут учтены при формировании сигнала управления с помощью регулятора состояния ( 8.1 - 33) u ( k) - Кх ( k) с запаздыванием на один такт, так что при использовании регулятора состояния дополнительной цепи прямой связи не требуется. При косвенном измерении переменных состояния измеряемые возмущения v ( k) могут быть добавлены к наблюдателю. [30]