Cтраница 4
Системы управления с регуляторами состояния с прямой связью для непосредственно измеряемых возмущений по переменным состояния, удовлетворяющие требованиям, предъявляемым к регуляторам состояния для внешних возмущений, описаны в разд. Наконец, можно также синтезировать регуляторы с прямой связью с минимальной дисперсией ( разд. [46]
Это происходит потому, что коэффициенты полиномов числителя ( z) В ( z) входят либо в вектор с, либо в вектор Ь, что зависит от использованной канонической формы представления в пространстве состояний. Если же возмущение v воздействует только на одну переменную состояния, то нули передаточной функции Gv ( z) также зависят от параметров регулятора состояния. [47]
R ( z) вместо R ( z) определяет параметрическую чувствительность выходной переменной y ( k) cTx ( k) разомкнутой системы с регулятором состояния. Регуляторы состояния с наблюдателями и дискретные регуляторы состояния этому правилу не подчиняются ( [8.4], стр. [48]
Если же не сокращать число обратных связей, полюса г из уравнения ( 9.2 - 17) могут быть не равны нулю. Поскольку переменные состояния для запаздывания, введенные в модель объекта ( 3.6 - 41), в общем случае не могут быть измерены непосредственно, их следует восстанавливать или оценивать. Теперь возникает вопрос, имеют ли регуляторы состояния с наблюдателями ( разд. Ответ на этот вопрос, основанный на результатах моделирования, дается в следующих разделах. [49]
При рассмотрении многомерных параметрически оптимизируемых алгоритмов управления в гл. Матричное полиномиальное представление может быть использовано при синтезе многомерных апериодических регуляторов и регуляторов с минимальной дисперсией ( гл. Методы проектирования многомерных систем управления с регуляторами состояния, изложенные в гл. [50]
Обычно это производится с помощью управляющего сигнала u ( t), который является функцией нескольких доступных измерению переменных состояния. На основании информации об этих переменных реализуется регулятор состояния. Этот принцип коррекции является мощным средством оптимизации систем управления, и он будет рассмотрен в данной главе. [51]
При проектировании регуляторов с использованием методов, изложенных в предыдущих главах, необходимо задавать структуру регулятора и определять его параметры на основе минимизации некоторого критерия качества ( гл. При этом в обоих случаях предполагается, что замкнутая система находится в равновесном состоянии перед появлением возмущающих сигналов. При проектировании регуляторов с управлением по состоянию ( в дальнейшем называемых регуляторами состояния) таких предположений не требуется. Структура и параметры регуляторов состояния определяются в результате минимизации квадратичного критерия качества, при этом начальные и конечные условия могут быть отличны от нуля. Сначала будем считать, что все переменные состояния измеряются. [52]