Робот - первое поколение
Cтраница 2
Робототехнические системы второго поколения отличаются от роботов первого поколения наличием автоматически управляемой системы, состоящей из комплекта датчиков обратной связи, которые устанавливаются в сочленениях звеньев, а также на деталях схватов, и, регистрируя силы взаимодействия, дают возможность имитировать функции органов осязания, а также в соответствии с заранее разработанными программами и алгоритмами для ЭВМ, которой снабжается робот, обеспечивать приспособляемость робота к внешней обстановке и коррекцию движений руки с помощью этой ЭВМ. [16]
Роботы, работающие по жесткой программе, составляют группу роботов первого поколения. [17]
 |
Прямоугольная циклограмма автомата для высадки головок болтов. [18] |
Рассмотренные способы управления характерны для простейших манипуляторов - промышленных роботов или так называемых роботов первого поколения. Их особенностью является действие по наперед заданной программе, изменить которую может лишь человек-оператор путем вмешательства извне в настройку следящих приводов или командоаппаратов. [19]
Как и в предыдущем случае, эти работы представляют собой главную область применения роботов первого поколения. Всякий раз, когда нужно нанести защитные покрытия на большое число изделий, используются методы распыления. В качестве таких покрытий чаще всего используется быстросохнущая краска или эмаль, грунтовочная краска и др. Для того чтобы достичь высокого качества, распыляющий пистолет следует перемещать, выдерживая нужные расстояния от поверхности и нанося покрытие несколькими тонкими слоями. Хотя этот процесс в некоторой степени можно автоматизировать, используя соответствующее оборудование ( как в автомобильной промышленности), такую технологию нельзя успешно применить во всех случаях, например при покраске мест, до которых трудно добраться. Здесь нужно использовать людей. Такая работа, конечно, требует квалификации, но вместе с тем она очень неприятна. Покраска свободным распылением при правильной температуре требует работы в малых объемах, при этом необходимо надевать маски, так как многие растворители токсичны, а некоторые пигменты канцерогенны. Кроме того, на таких работах должны использоваться наушники, предохраняющие от шума, так как высокий уровень шума, создаваемый распылением, может в противном случае причинить непоправимый ущерб слуху работника. [20]
Промышленные роботы и манипуляторы, управляемые человеком-оператором или программным устройством, могут быть отнесены к роботам первого поколения. [21]
Первыми были созданы роботы, включающие только блоки 6 и 7 ( см. рис. 12.2) Они названы роботами первого поколения. К ним относятся практически все известные в настоящее время промышленные роботы. [22]
Роботы второго поколения, оснащенные большим ассортиментом датчиков и управляющей ЭВМ с развитым программным обеспечением, значительно превосходят по своим возможностям роботы первого поколения. [23]
Хотя роботы первого поколения 60 - х годов идеально подходили для использования их при выпуске продукции малыми сериями, тем не менее вскоре стало ясно, что сборка требует слишком высокого уровня сенсорной обратной связи и адаптации, чтобы могли применяться роботы первого поколения. [24]
 |
Жесткопрограммируемый робот. [25] |
Роботы первого поколения работают по заранее заданной жесткой программе - это роботы с программным управлени-ем. Роботы первого поколения с успехом воспроизводят двигательные функции человека. Они берут и кладут, поднимают, опускают, вынимают, вставляют, переворачивают предметы труда по заранее введенной в систему управления оператором программе. [26]
Роботы с программным управлением используются: для установки и снятия деталей с технологического оборудования, например в операциях ковки, штамповки, механической, электрохимической и термической обработки; для выполнения сварочных работ; для сборки узлов из нескольких деталей; для выполнения погрузочных и разгрузочных операций. Использование роботов первого поколения требует определенной организации, производственного процесса. В частности, все объекты манипулирования робота ( детали, свариваемые поверхности, грузы) должны подаваться на заданные позиции и заданным образом ориентироваться в пространстве. Это объясняется тем, что цель управления роботу первого поколения задается в форме жесткой программы движений манипулятора, а информацию о состоянии объекта манипулирования управляющее устройство не получает. Эти особенности сильно сужают сферу применения роботов первого поколения, так как не всегда возможно или экономически оправдано проведение требуемой организации производственного или технологического процесса. [27]
Эти роботы предназначены в основном для выполнения определенной, заранее запрограммированной последовательности операций, диктуемой тем или иным технологическим процессом. Управление роботами первого поколения осуществляется по жесткой программе, формируемой в режиме обучения с помощью человека-оператора. [28]
Современные промышленные роботы-манипуляторы предназначены для автоматизации ручного физически тяжелого, вредного, опасного и монотонного труда, характеризуемого выполнением однообразных последовательностей операций при обслуживании станков, прессов, сварочных аппаратов и другого технологического оборудования. Переход от механических роботов первого поколения к электронным роботам второго поколения, построенным на базе современных ЦВМ, фактически не внесли ничего нового в принципы функционирования роботов. В настоящее время делаются первые шаги в создании интегральных роботов-исследователей третьего и последующих поколений, базирующихся на семиотических системах, порождающих моделей, способных воспринимать достаточно сложные сцены в трехмерном пространстве, формировать в своей памяти модели внешней среды, вырабатывать планы решения задач с помощью этих моделей, осуществлять гибкое контролирование выполнения планов с использованием совокупности анализаторов ( зрительного, тактильного и др.) и взаимодействовать с человеком на естественном языке. Роботы-исследователи в отличие от роботов манипуляторов предназначены для автоматизации интеллектуального труда, связанного с принятием решений и выработкой целесообразного поведения при непредусмотренных обстоятельствах. [29]
Два типа контроллеров, используемых в промышленных роботах, обладают следующей особенностью. У многих роботов первых поколений компьютерной памяти хватало для запоминания лишь дискретных точек в пространстве, по которым должна двигаться рука. Траектория движения руки между этими точками не задавалась, и ее нередко трудно было предсказать. Такие роботы с позиционным управлением еще широко распространены и вполне пригодны для таких работ, например, как точечная сварка, С уменьшением стоимости запоминающих устройств появилась возможность увеличить число запоминаемых точек. Многие изготовители используют термин многоточечное управление, если в компьютерной памяти можно хранить очень большое число дискретных точек. [30]
Страницы: 1 2 3 4