Робот - первое поколение
Cтраница 3
Действительно, если в роботах первых поколений, решающих сравнительно простые задачи, основные трудности были связаны с созданием достаточно совершенных эффекторных систем, а общее управление деятельностью робота осуществлялось от программ, построенных традиционными для вычислительной техники методами, то задачи, которые ставятся перед роботами новых поколений, требуют разработки принципиально новых, нетривиальных способов решения. [31]
 |
Схема лотков и бункера.| Схема поддонов с пошаговым вращением их или манипулятора. [32] |
Для успешного функционирования на производстве промышленные роботы ( особенно простейшие роботы первого поколения, неадаптивные) снабжаются дополнительной технологической оснасткой - вспомогательным оборудованием. Последнее предназначено для правильного базирования и ориентации деталей, упорядоченной поштучной подачи их роботу, прием от него изделий, местное накопление и хранение заготовок и изделий, промежуточное транспортирование. В случае, когда такая оснастка оказывается сложной и дорогостоящей, выгоднее становится применять очувствленный адаптивный робот, ориентирующийся самостоятельно в неупорядоченной обстановке. [33]
Создание интеллектуальных роботов составляет конечную цель робототехники. В настоящее время в основном используются программируемые манипуляторы с жесткой схемой управления, названные роботами первого поколения. [34]
Хотя значение других приложений сейчас и выросло, она представляет собой очень широкую область применения роботов первого поколения. Точечная сварка пригодна для соединения большинства видов металлических листов, особенно стальных. Процесс включает в себя зажатие листов между двумя мощными электродами на одну секунду. Сопротивление такому сильному току небольшой колонки металла непосредственно между двумя электродами приводит к расплавлению небольших участков обоих листов, которые затем сплавляются вместе в одной точке. [35]
Последняя уже не сводится к простому устройству для запоминания и отработки жесткой программы движения, как у роботов первого поколения, а требует для своей реализации управляющей ЭВМ. [36]
В этой главе мы рассмотрим сенсорные устройства внешнего состояния, от которых робот получает информацию об окружающей среде. Роботы первого поколения имеют только датчики внутреннего состояния, например шифратор для определения положений узлов робота ( см. гл. Такое устройство ( с помощью которого человек ощущает положение тела) не дает информации об окружающей робота обстановке, и этим робот первого поколения отличается от робота второго поколения. [37]
Термин робот происходит от чешского слова robota, обозначающего тяжелый труд. Роботы принято классифицировать по назначению, способам действия, конструкции, методам управления, быстродействию и другим признакам. Роботы первого поколения выполняют различные операции по жесткой программе. Роботы второго поколения ( адаптивные роботы) функционируют в условиях неполной информации в поисковых режимах; они снабжены системой очув-ствления ( сенсорной системой), которая в процессе функционирования роботов получает информацию, передаваемую в ЭВМ с целью ее обработки и формирования команд управления. [38]
Линейные моторы редко применяются даже в исследовательских роботах. Возникает вопрос: что предпочтительнее - электрические приводы или гидравлические. Что касается роботов первого поколения, то гидравлические моторы применяются в тех, которые используются для перемещения предметов полезной нагрузкой больше 10 кг, несмотря на то, что первые гидравлические роботы имели резкие рывки при движении, подтекали и были ненадежны. Легкие роботы, обычно работающие в менее вредной среде, как правило, приводились в движение моторами постоянного тока, так как высокая стоимость сервоклапанов препятствовала применению гидравлики. [39]
Несколько типов манипуляторов разработаны ВНИИПТмашем для загрузки и разгрузки подвесных грузонесущих конвейеров. К их числу относится робот модели МАК-1 грузоподъемностью 50 кг. Он является роботом первого поколения подвесного типа с жесткой программой выполнения рабочих движений. [41]
Сейчас насчитываются сотни различных моделей роботов с программным управлением. В настоящее время в промышленности применяют в основном роботы первого поколения. Управляемые роботы требуют непрерывной подачи команд в процессе отработки программы. [42]
Однако функциональные возможности роботов первого поколения существенно ограничиваются малым ассортиментом датчиков и несовершенством системы управления. Последняя служит в основном лишь для осуществления жесткой программы, заранее заложенной в память. Способность к восприятию обстановки в рабочей зоне у роботов первого поколения практически отсутствует, поэтому эти роботы не могут функционировать полностью автономно. Их программирование в режиме обучения, а иногда и эксплуатация требуют вмешательства человека-оператора. [43]
 |
Схема робототехнического комплекса для сварки корпусных деталей. [44] |
Дуговую сварку в защитных газах применяют в робототехнических комплексах для сварки изделий в мелко - и среднесерийном производствах. Манипулятор имеет пять-шесть степеней подвижности, что позволяет ему перемещать сварочную горелку по сложной пространственной траектории. Траектория движения горелки программируется и может быстро изменяться при смене свариваемого изделия. Роботы первого поколения имеют жестко заданную программу перемещения рабочего органа, что требует проводить позиционирование свариваемого изделия с высокой точностью. Роботы второго поколения ( адаптивные, самонастраивающиеся) имеют специальные датчики, позволяющие им реагировать на отклонение траектории сварного шва и корректировать движения горелки. [45]
Страницы: 1 2 3 4