Cтраница 4
Роботы с программным управлением используются: для установки и снятия деталей с технологического оборудования, например в операциях ковки, штамповки, механической, электрохимической и термической обработки; для выполнения сварочных работ; для сборки узлов из нескольких деталей; для выполнения погрузочных и разгрузочных операций. Использование роботов первого поколения требует определенной организации, производственного процесса. В частности, все объекты манипулирования робота ( детали, свариваемые поверхности, грузы) должны подаваться на заданные позиции и заданным образом ориентироваться в пространстве. Это объясняется тем, что цель управления роботу первого поколения задается в форме жесткой программы движений манипулятора, а информацию о состоянии объекта манипулирования управляющее устройство не получает. Эти особенности сильно сужают сферу применения роботов первого поколения, так как не всегда возможно или экономически оправдано проведение требуемой организации производственного или технологического процесса. [46]
Для выбора оптимальной траектории движения руки и схвата и обеспечения совмещения рабочих движений ПР оснащают микропроцессором, выполняющим функции оптимизатора. Системы управления ПР второго и третьего поколений должны быть способны к самообучению. Такие свойства полезны при работе с неориентированными грузовыми единицами и при планировании трассы движения робота. При строгой ориентации грузов на их исходных и конечных позициях, при стандартных размерах грузовых единиц могут применяться роботы первого поколения, оснащенные системами циклового программного управления с фиксированной последовательностью операции. [47]
В этой главе мы рассмотрим сенсорные устройства внешнего состояния, от которых робот получает информацию об окружающей среде. Роботы первого поколения имеют только датчики внутреннего состояния, например шифратор для определения положений узлов робота ( см. гл. Такое устройство ( с помощью которого человек ощущает положение тела) не дает информации об окружающей робота обстановке, и этим робот первого поколения отличается от робота второго поколения. [48]
Роботы с программным управлением используются: для установки и снятия деталей с технологического оборудования, например в операциях ковки, штамповки, механической, электрохимической и термической обработки; для выполнения сварочных работ; для сборки узлов из нескольких деталей; для выполнения погрузочных и разгрузочных операций. Использование роботов первого поколения требует определенной организации, производственного процесса. В частности, все объекты манипулирования робота ( детали, свариваемые поверхности, грузы) должны подаваться на заданные позиции и заданным образом ориентироваться в пространстве. Это объясняется тем, что цель управления роботу первого поколения задается в форме жесткой программы движений манипулятора, а информацию о состоянии объекта манипулирования управляющее устройство не получает. Эти особенности сильно сужают сферу применения роботов первого поколения, так как не всегда возможно или экономически оправдано проведение требуемой организации производственного или технологического процесса. [49]