Сварочный робот

Cтраница 3

В качестве манипулятора сварочного инструмента ( горелки - для дуговой сварки, клещей - для точечной контактной сварки) обычно используют сварочный робот, представляющий собой многозвенный манипулятор с системой программного управления перемещениями звеньев. [31]

В сварке примеры таких объектов - это сварочная ванна сложной формы, управление параметрами ( током и скоростью сварки) которой осуществляют, как минимум, двумя управляющими воздействиями; сварочный робот с манипулятором, имеющим от четырех до шести степеней подвижности, на конечном органе которого размещается сварочная горелка ( сварочные клещи), перемещаемая по сложной траектории. [32]

Этот контроллер по сравнению с ККС-01 обладает большими функциональными возможностями ( четыре аналоговых входа, восемь дискретных выходов), предназначен для контактных машин, входящих в состав автоматизированных сварочных линий и при их использовании вместе со сварочным роботом. [33]

ГПС для дуговой сварки с гибким транспортом. [34]

Сварочные роботы с шестью степенями подвижности, выполненные в угловой системе координат, почти полностью вытеснили пятистепенные роботы. При необходимости сварки конструкций больших габаритных размеров шестисте-пенные роботы устанавливают на одно -, двух-и трехкоординатные манипуляторы-расширители рабочей зоны, построенные в прямоугольной системе координат. Такие манипуляторы-расширители могут нести больше двух роботов при перемещении каждого из них независимо от других по одной, двум или трем координатам. Только для манипулирования горелками в одном РТК с двумя роботами может использоваться до 18 степеней подвижности. Манипулятор изделия обычно имеет одну, две, реже три или четыре степени подвижности. В одном РТК может быть несколько манипуляторов изделия. [35]

Робот может показаться отключенным, хотя в действительности он лишь ожидает сигнала датчика. Сварочные роботы могут внезапно зажечь дугу без сигнала предупреждения, который дает сварщик, когда он опускает на глаза щиток. [36]

С другой стороны, увеличение объемов выпуска ПР за рубежом ( ФРГ, Франция, Япония и др.) [60] происходит за счет расширения номенклатуры и производства сварочных ПР. Применение сварочных роботов позволит не только резко увеличить производительность труда, но и существенно улучшить качество и надежность сварных соединений за счет постоянного контроля за состоянием сварочного шва и соблюдения режимов и параметров сварки в течение всего технологического процесса. [37]

Существенным недостатком роботов первого поколения является требование высокой точности сборки свариваемых деталей и их расположения в рабочем пространстве робота. В настоящее время создаются сварочные роботы второго поколения с системами обратной связи, с помощью которых рабочая программа и манипуляции робота будут автоматически корректироваться при изменении положения изделия или его отдельных элементов. [38]

Возможно несколько принципов построения контроллера сварочного оборудования. На первых этапах применения сварочных роботов использовались контроллеры с предварительной плавной настройкой параметров ( напряжение на дуге, скорость подачи проволоки, амплитуда и частота колебаний и др.) для нескольких ( обычно пяти-шести) режимов сварки. При воспроизведении программы в заранее выбранных точках траектории по командам от системы управления происходит переход с одного режима на другой из числа предварительно настроенных. При этом не вызывает затруднений корректировка значений параметров при сварке в процессе отладки программы. Существенным недостатком подобных контроллеров является отсутствие в программе сварки данного типоразмера изделия значений параметров режима, что при переналадке на сварку данного изделия требует повторной ручной установки указанных значений. В результате возможны случайные отклонения значений параметров режима от заданных. Кроме того, невозможно автоматическое плавное изменение параметров режима, что необходимо, прежде всего, для решения задач технологической адаптации. [39]

При этом обычно требуется точная настройка программы перед ее использованием с применением элементов обучения и геометрической адаптации. Поэтому в системах управления современных сварочных роботов сочетают принципы внешнего программирования и обучения. [40]

Особенность системы Робогейт - наличие контурных ворот, представляющих собой раскрывающуюся кондукторную раму, которая после прихода тележки с предварительно собранными свариваемыми элементами охватывает свариваемое изделие, фиксируя его в позиции сварки. Это не только позволяет сварочным роботам работать без адаптации, но и повышает точность изготовления, что благоприятно сказывается на последующих операциях и на качестве изделия в целом. Подобные кондукторные устройства перспективны и для дуговой сварки, особенно изделий из тонкостенных заготовок. [41]

Опыт их эксплуатации подтвердил необходимость изменения технических требований к сварочным роботам, совершенствования конструкции отдельных узлов и элементов, а также метода, перечня и содержания их испытаний. Данная робота посвящена экспериментальному исследованию сварочных роботов двух типов ( I и П), которое проводилось с помощью отработки и уточнения методов динамических испытаний и оценки их основных характеристик. [42]

Принцип работы тактильного датчика. [43]

Работы в области датчиков для адаптации сварочных роботов ведутся в четырех основных направлениях: создание электромеханических датчиков и устройств прямого копирования; создание индукционных датчиков; создание сенсорных систем с использованием сварочной дуги в качестве датчика; создание видеосенсорных систем. Конструктивные особенности и принципы работы перечисленных датчиков рассмотрены в гл. [44]

ГПМ для комплекса с автоматической сменой клещей фирмы Бизиак и Карру ( Италия. [45]

Страницы: 1 2 3 4 5