Сварочный робот

Cтраница 4

Применительно к сварке тонколистовых конструкций рассматриваемые системы строятся с использованием устройств типа Робо-гейт ( рис. 3.10), представляющего собой фиксирующие приспособления - кондукторы портальной или рамной компоновки, которые обжимают свариваемую конструкцию после прихода тележки с изделием в позицию сварки, придавая ему требуемую форму и фиксируя в требуемом положении. При этом не только обеспечивается возможность работы сварочных роботов без адаптации, но и увеличивается точность изготовления. [46]

Для адаптации сварочных роботов используют самые различные датчики контактного и бесконтактного типа ( механические щупы, тактильные, электромагнитные и дуговые датчики), рассмотренные для автоматической и механизированной дуговой сварки. Естественно, что важное место в системах адаптации сварочных роботов отводится и техническому зрению. [47]

Видеосенсорные устройства составляют большую группу измерительных средств. Некоторые из них достаточно универсальны и перспективны для адаптации сварочных роботов. При дуговой сварке в защитных газах необходимо учитывать помехи от светового излучения дуги, брызг расплавленного металла, а также выделяющихся дымов и газов, поскольку оптика видеосенсоров подвергается интенсивному загрязнению и эрозии пылью, брызгами металла, агрессивными аэрозолями и газами. В ряде случаев предлагается измерение каждого экземпляра изделия осуществлять на повышенной скорости до начала сварки, хотя предпочтительным является измерение во время сварки. [48]

Технологические параметры основных типов сварных. [49]

Существующие системы геометрической адаптации роботов ( хотя и расширяют допустимые пределы отклонений горелки от линии свариваемого стыка, но в ограниченных пределах) не обладают универсальностью применения и значительно уменьшают производительность процесса. В связи с этим очень важно определить рациональные области использования сварочных роботов без адаптации и выявить условия, при которых необходимо применять адаптивные роботы. [50]

Прогресс, достигнутый в области производства силовой производственной техники, микроэлектроники, новых электротехнических материалов, позволил разработать широкую номенклатуру современного электросварочного оборудования, отличающегося расширенными технологическими возможностями, повышенной надежностью и меньшими массой и размерами. Рост производительности и качества при сварочных работах достигается за счет применения сборочно-сварочных линий, оснащенных автоматами, сварочными роботами, инверторными источниками сварочного тока. [51]

Функциональная схема системы управления и схема движений сварочной горелки при технологической ( а и геометрической ( б адаптации робота. [52]

При геометрической адаптации подстройка к фактическому положению линии сварки проводится путем непрерывного наблюдения ( в реальном времени) за траекторией сварного шва. На основе этих наблюдений устройство управления предупреждает ошибочные движения и корректирует форму кривой, запрограммированной в процессе обучения сварочного робота. [53]

Схема сборочного приспособления со спутником. [54]

Здесь робот по программе выполняет дуговые прихватки, фиксирующие детали собранного узла относительно друг друга. С шагового конвейера IV ( см. рис. 4.60, а) спутник с узлом подается на позицию V того или иного сварочного робота, где жестко фиксируется в манипуляторе с помощью осевых конусных фиксаторов, подобно тому, как он был закреплен на плите сборочного приспособления. После завершения программы сварки спутник со сваренным узлом спускается на нижний ярус шагового конвейера и возвращается на позицию / / /, откуда передается на позицию разгрузки VI. Здесь рабочий освобождает узел от спутника, и на позиции VII производится визуальный контроль, зачистка и подварка в случае необходимости. [55]

Источники опасности. [56]

Тестовые испытания роботов предусматривают проверку их функционального состояния и коррекцию погрешностей или отклонений от заданной программы, накопившихся в процессе эксплуатации. Такие испытания проводят при скорости перемещения исполнительных устройств робота до 0 3 м / с, с изделием или без него, с полной нагрузкой или без нее, без подведения электрического тока к электродам сварочных роботов или подачи лака в пистолеты-распылители окрасочных роботов. [57]

При дуговой сварке в ряде случаев целесообразно разделять функции манипуляторов ( роботов), служащих для перемещения сварочного инструмента и свариваемых изделий, хотя устройства обоих видов работают совместно, взаимосвязанно, по единой программе. Такой прием позволяет упростить кинематическую схему и снизить число необходимых степеней свободы самого робота. Программа, по которой сварочный робот выполняет свои движения, заранее вводится в его запоминающее устройство. Одним из основных преимуществ роботов является возможность легкой и быстрой смены программы в зависимости от особенностей свариваемого изделия. [58]

Сварочные клещи должны быть снабжены устройством защиты от поломки при случайных столкновениях с изделием, сбо-рочно-сварочным приспособлением и другими частями РТК. По устройству и принципу работы такие устройства аналогичны устройствам, применяемым в составе оборудования для РТК для дуговой сварки. Кроме того, изделие и сварочный робот должны быть защищены от повреждения в случае прихватывания электродов к металлу изделия. [59]

Существенной особенностью роботизированной сварки по сравнению с ручной или механизированной является необходимость, как правило, более высокой точности подготовки изделий под сварку. Это обеспечивается повышением точности изготовления заготовок и гарантируется применением сборочно-сва-рочных приспособлений, что требует дополнительных затрат. Следовательно, экономическая эффективность при применении сварочных роботов в значительной степени определяется правильным выбором объектов роботизации. [60]

Страницы: 1 2 3 4 5