Адаптивный робот
Cтраница 1
Адаптивный робот для микросварки способен полностью заменить оператора. Однако при этом все-таки необходим один квалифицированный наладчик на 6 - 10 роботов, который эпизодически изменяет программу сборки и заменяет магазин с приборами. На адаптивную систему управления робота возлагаются следующие основные функции [129]: 1) управление прецизионными шаговыми приводами; 2) адаптация к изменению технологических параметров; 3) адаптация к неточности посадки кристаллов в корпусе и фиксации корпуса. Для реализации этих функций в системе управления используется микроЭВМ Электроника-60. Она управляет четырьмя шаговыми приводами, осуществляющими вертикальное перемещение ультразвуковой сварочной головки, горизонтальное перемещение плиты и вращение рабочего столика, закрепленного на плите. [1]
Адаптивные роботы и системы искусственного интеллекта для ГАШ / Конспект лекций Всесоюзн. [2]
 |
Схема чувствительных элементов руки.| Адаптивный робот фирмы Hitachi. [3] |
Адаптивный робот фирмы Hitachi ( Япония) ( рис. VIII-11) имитирует чувство осязания и определяет величину развиваемого усилия, необходимого для выполнения конкретной работы. Робот используется на операциях упорядоченной укладки в тару различных изделий. Он состоит из вертикальной наклоняемой стойки и шарнирно закрепленных плеча и головки. Головка имеет два пальца для захватывания изделий. Каждый палец снабжен 14 высокочувствительными устройствами, которые расположены по его наружной поверхности. [4]
В адаптивных роботах управление осуществляется в зависимости от текущего состояния внешней среды, информация о которой поступает в управляющую ЭВМ ст устройства очувствления робота. [5]
Функциональная схема адаптивного робота изображена на [ пс. [6]
 |
Структура мультимикропроцессорного устройства адаптивного управления роботом. [7] |
Функции управления адаптивным роботом выполняет вычислительное устройство, уровень сложности которого определяется уровнем адаптации робота. В простейшем случае это может быть микропроцессор или микроЭВМ, для сложных адаптивных робототехнических систем вычислительное устройство может представлять собой мультимикро-процессорную сеть. [8]
Таким образом, адаптивные роботы и РТК, снабженные СТЗ, могут служить как для автоматизации технологических процессов в недетерминированной и изменяющейся обстановке ГАП, так и для предварительного упорядочивания объектов в рабочей зоне. [9]
 |
Схема обработки визуальной информации глазом человека.| Схема обработки визуальной информации системой технического зрения. [10] |
Среди систем очувствления адаптивных роботов наибольшей информативной емкостью обладают системы технического зрения, сообщающие его управляющему устройству по некоторым оценкам от 80 до 90 % всей необходимой для успешного функционирования информации о свойствах объекта манипулирования и параметрах внешней среды. [11]
Во втором поколении ( адаптивные роботы) основы программы действий робота закладываются человеком, но сам робот имеет свойство в определенных РЙС. [12]
Для универсальных, а также адаптивных роботов, предназначенных для изменяемого производства, наиболее перспективны свободно программируемые контроллеры как основное средство управления сварочным оборудованием. Для специализированных РДС с редкими переналадками на сварку другого изделия целесообразно применение упрощенных контроллеров с несколькими заранее выбранными режимами. Вс многих случаях роль контроллера может выполнять система управления робота, если она имеет достаточное число аналоговых и дискретных вводов-выводов. [13]
Следует учесть, что для адаптивных роботов важными являются внешние факторы распознавания, которые строятся на матричной основе. По - этому изложенный метод может быть применен и для адаптивных роботов. Учитывая сложность математического матричного аппарата, реализация его возможна только с помощью ЭВМ. [14]
Оценивая изложенные выше основные функции программного обеспечения адаптивного робота, можно заметить их сходство с функциями универсальных операционных систем реального времени, рассмотренными в гл. Действительно, если сравнивать основные компоненты универсальных операционных систем и систем программирования адаптивных роботов, то прослеживается их аналогия. [15]
Страницы: 1 2 3 4