Адаптивный робот
Cтраница 3
 |
Схема роторного питателя. [31] |
Сверление разновысотных деталей на заданную глубину показано на рис. 5.7. В составе адаптивного роботизированного комплекса: сверлильный станок, адаптивный робот, поддоны для заготовок и готовых деталей. Поддон 3 является питающим для следующей технологической операции. В исходном положении губки схвата робота, оснащенные контактными датчиками, закрыты и расположены по оси детали, выше возможного положения верхней кромки наибольшей из деталей. [32]
Чтобы практически реализовать эти довольно обширные области, нужно заложить в искусственный интеллект такие принципы, которые до сих пор не встречались ни в адаптивных роботах, ни тем более в промышленных роботах. Искусственный интеллект необходим, вероятно, в первую очередь для создания интеллектуальных роботов. [33]
Возможность быстрого и точного измерения параметров внешней среды, необходимого для выполнения технологической операции, позволяет, несмотря на увеличение по сравнению с программными стоимости адаптивных роботов, снизить затраты на переоснащение гибких производственных модулей при смене типа обрабатываемых изделий и повысить качество выпускаемой продукции. [34]
Так как все компоненты современного производства долгие годы создавались и совершенствовались для того, чтобы наиболее производительно мог работать человек, то вполне естественно, что, разрабатывая информационные системы для адаптивных роботов, заменяющих его на ряде производств, исследователи попытались в первую очередь копировать органы чувств самого человека. Однако, исчерпав идеи построения технических средств восприятия свойств внешней среды по образу и подобию органов чувств животных и человека, исследователи были вынуждены отказаться от антропоморфного пути развития робо-тотехнических систем и их информационных устройств. [35]
Шутенков А В [1989] Численно-аналитическое моделирование сложных механических систем - Ленинград-1989 Дмитриев В М Шутенков А В Аналитическая обработка исходных данных и численное моделирование механических систем - Вильнюс-90 Дмитриев В М Зайченко ТН Система автоматизированного моделирования адаптивных роботов МАРС-АР. [36]
В этом случае ЭВМ, управляющая гибким производственным модулем, который, как правило, является верхним уровнем по отношению к роботу, берет на себя координацию действий оборудования ГПМ, устранение возможности аварийных ситуаций, например столкновения манипулятора с подвижными участками других устройств или столкновение двух манипуляторов, оперирующих в одной зоне, диагностирование оборудования ГПМ и ряд других функций, осуществляемых программным обеспечением адаптивного робота при автономной работе ГПМ под его управлением. [37]
 |
Схема расположения кодовых датчиков ( КД на манипуляторе робота Unimate модели Mark II и приводов к ним ( z - число зубьев в механических передачах. [38] |
При адаптивном управлении траектория движения рабочего органа корректируется в зависимости от ситуации на рабочей сцене. Адаптивные роботы, как уже отмечалось в разделе 1.1 имеют средства очувствления, т.е. дополнительные датчики. К числу последних относится, например, локационные датчики внешней среды. [39]
В настоящее время на базе микропроцессорной техники и микроЭВМ развиваются ПР с адаптивным управлением. При использовании адаптивных роботов отпадает необходимость в сложных технологических приспособлениях для ориентирования и позиционирования деталей. [40]
В роботах 1-го поколения ( программные роботы) перепрограммирование осуществляется оператором, после чего робот действует, неоднократно выполняя жестко заданную программу. В роботах 2-го поколения ( адаптивные роботы) основы программы закладывает человек, но робот может в определенных рамках автоматически перепрограммироваться, адаптироваться в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки, которая недостаточно полно известна заранее. [41]
Алгоритмическое и программное обеспечение адаптивной системы управления представляет собой одну из самых сложных и дорогостоящих компонент робота. Поэтому проектирование программного обеспечения для адаптивного робота требует не только больших интеллектуальных затрат проектировщика, но и адекватных вычислительных средств. Мощность этих инструментальных средств автоматизированного расчета и проектирования должна превышать мощность вычислительной системы, реализующей адаптивное управление-конкретным роботом. [42]
Следует учесть, что для адаптивных роботов важными являются внешние факторы распознавания, которые строятся на матричной основе. По - этому изложенный метод может быть применен и для адаптивных роботов. Учитывая сложность математического матричного аппарата, реализация его возможна только с помощью ЭВМ. [43]
Если проводимые мероприятия недостаточно эффективны или экономически нецелесообразны, то необходимо применять адаптивные роботы. [44]
Оценивая изложенные выше основные функции программного обеспечения адаптивного робота, можно заметить их сходство с функциями универсальных операционных систем реального времени, рассмотренными в гл. Действительно, если сравнивать основные компоненты универсальных операционных систем и систем программирования адаптивных роботов, то прослеживается их аналогия. [45]
Страницы: 1 2 3 4