Рука - робот
Cтраница 1
Рука робота 1 связана с измерительным наконечником 2 двухкоординатной модульной головки, являющимся одновременно элементом сферического шарнира. Равноплечий рычаг 3 соединен с корпусом 4 посредством сферического шарнира. Корпус головки может перемещаться вдоль прямолинейной направляющей 11 только поступательно. Перед обучением робота рычаг 3 закрепляется стопором 10 в нейтральном положении. При перемещении головки вдоль направляющей в процессе обучения робота центр измерительного наконечника, траектория движения которого исследуется, постоянно находится на оси X. Перед автоматическим воспроизведением траектории стопор 10 ослабляется. [1]
Рука робота и электромеханические приводы установлены на поворотной платформе 7 механизма поворота. [2]
Рука робота ( рис. 1.5) позволяет осуществить движение захватного устройства в вертикальной плоскости и его ориентацию. Вместе с механизмом поворота обеспечивается пространственное перемещение объекта по пяти координатам: три - перемещения и две - ориентации. [3]
Рука робота Марк 1 5 пока не имеет какой-либо тактильной системы. В настоящий момент для контроля успешности захвата объекта используется зрение, но в случае выполнения тонких операций визуального наблюдения уже недостаточно, и существенным становится тактильный контроль. [4]
Если рука робота захватывает тяжелый груз, то в ее сочленениях появляется значительная гибкость. На рис. 2.26 ( 3) изображена соответствующая данному случаю модель руки робота. [5]
Каждая рука робота имеет четыре степени подвижности: две транспортные - движение каретки по порталу и выдвижение руки - и два ориентирующих поворота схвата. Все движения исполнительных элементов могут осуществляться в любой последовательности независимо друг от друга. Очередность их выполнения задается набором программы на пульте управления роботом. [6]
Поворот руки робота 4 на угол 90 раскрывает байонстный замок 6 и разрешает движение руки робота вверх, а инструмент остается в гнезде магазина. Одновременно с раскрытием байонетного замка поворот руки робота может осуществлять соединение или рассоединение электро - или пневморазъемов. [7]
Механизмы рук роботов предназначены для перемещения, ориентации объектов манипулирования, смены схватов и инструмента в автоматическом режиме. Конструирование и расчет рук целесообразно проводить в такой последовательности. [8]
На руке робота размещен гидропривод ( вспомогательный цилиндр 2 /) захвата. [9]
 |
Структурная схема системы управления легкой рукой робота. [10] |
Система управления движением руки робота должна удовлетворять следующим требованиям: ( 1) время установления ( по критерию 2 %) должно быть не более 2 с, ( 2) перерегулирование при ступенчатом входном сигнале допускается не более 10 %, и ( 3) установившаяся ошибка должна быть равна нулю. [11]
 |
Схема захватного устройства. 1 - рука робота. 2 - устройство предварительного центрирования. 3 - захватное устройство. 4 - заготовка. [12] |
Пример траектории движения руки робота при фрезеровании шлицев. При фрезеровании шлицев в качестве приспособления необходимо применять патрон или центры, входящие в комплект станка. [13]
Разрешение на перемещение руки робота дает датчик контроля наличия заготовки ( ДКЗЛ), установленный в листоподатчике. В этом положении бесконтактный датчик с магкито-управляемыми контактами ( ДКЗ) контролирует наличие листовой заготовки в захвате. [14]
Страницы: 1 2 3 4