Рука - робот
Cтраница 3
В структурной схеме системы управления рукой робота, изображенной на рис. 7.34, кроме регулятора Gc ( s) предусмотрена также обратная связь по скорости. [31]
Если заготовка не захвачена, то рука робота возвращается в исходное положение, и цикл начинается сначала. Это обеспечивается наличием в системе управления роботом элементов ИЛИ, входы которых при программировании соединяются с выходами задатчика команд, а выходы - со входом соответствующей команды. [32]
При работе промышленного робота недопустимы удары руки робота по обслуживаемому оборудованию и деталям. [33]
В предыдущем подразделе мы рассматривали кинематику руки робота, не обращая внимания на силы и крутящие моменты, необходимые для осуществления движений. В связи с быстрым увеличением доступности вычислительной техники появляется возможность включить в стратегию управления рукой ее динамическую модель. [34]
Пример осциллограммы для механизма линейного перемещения руки робота с электроприводом показан на рис. 6.11. Записаны следующие параметры: утг - сигнал с тахогенератора обратной связи по скорости, встроенного в систему привода; v3axs - скорость перемещения захвата; а - ускорение, записываемое на захвате; А - малые перемещения захвата при позиционировании. [35]
 |
Схема ориентации несимметричной заготовки.| Схема ориентации симметричной заготовки со шпоночной канавкой. / - поводковый центр. 2 -заготовка. 3 - призма. 4 - фиксатор. 5 - вращающийся центр. [36] |
В зависимости от компоновки станка движения руки робота должны быть разделены на две группы ( робот - стационарный напольный): для станков с горизонтальной осью шпинделя заготовка должна подаваться на линию центров и движением вдоль оси устанавливаться в зажимное устройство ( центры или патрон); для станков с вертикальным столом заготовка должна подаваться выше базирующей поверхности стола ( патрона, приспособления) и движением сверху вниз доводиться до соприкосновения с установочной базой. [37]
Однако в данном случае предполагается, что рука робота захватывает предмет параллельно рабочей плоскости. [38]
Но несмотря на эти невероятные увечья, рука робота уже внесла выдающийся вклад в производство. Однако это стало возможным только благодаря тому, что среда, в которой она работает, вплоть до настоящего времени специально строилась для нее и не является идентичной среде, в которой человек выполнял ту же работу. [39]
Таким образом, при размещении трансформатора на руке робота уменьшается длина вторичного контура и, следовательно, габаритные размеры трансформатора, снимаются ограничения на манипуляционные возможности робота, связанные с кабелями, соединяющими клещи с подвесным трансформатором. Кроме того, при жестких встроенных элементах вторичного контура значительно увеличивается срок службы токоведущих элементов и исключается нерегулярное дестабилизирующее влияние кабелей вторичного контура на величину погрешности позиционирования. [40]
После того как объект опознан, начинает действовать рука робота. Во время манипулирования необходима зрительная обратная связь. Однако для того, чтобы определить ошибку положения, необходимо осматривать только отдельные части объекта, так как робот уже знает его признаки. [41]
При таком перемещении поршней реализуется одно из движений руки робота, отличных от естественных движений руки человека. [42]
На основании проведенных экспериментальных исследований [3] механизм позиционирования руки робота представлен в виде трехмассовой системы с упругими и демпфирующими свойствами. [43]
 |
Ограничение размеров колодца. [44] |
Из-за увеличенных размеров водоохлаждаемой горелки и меньшей гибкости руки робота по сравнению с рукой человека для обеспечения доступности свариваемых кромок сварку желательно вести снаружи изделия. При наличии колодцев ( рис. 4.39) их размеры должны быть не менее 320X320 мм, иначе может потребоваться ручная подварка. [45]
Страницы: 1 2 3 4