Рука - робот
Cтраница 2
В этом положении руки робота датчиком контроля количества заготовок ( ДККЗ) в захвате контролируется число захваченных заготовок. Возможен захват нескольких тонких заготовок из-за их слипания при наличии кон-сервационной смазки или заусенцев, образующихся по краям заготовок при резке. ДККЗ выполнен в виде двух рычагов, один из которых неподвижно закреплен на станине робота, а другой шарнирно прикреплен к неподвижному рычагу. На концах рычагов смонтированы вращающиеся ролики. На неподвижном рычаге установлен микровыключатель, включенный в систему управления робота и коммутирующий пневматическую цепь системы управления роботом, а на шарнирно закрепленном рычаге имеется винт, взаимодействующий при повороте этого рычага с флажком микровыключателя. Если захвачена только одна заготовка, то в заднем исходном положении руки робота конец заготовки свободно проходит между роликами рычагов датчика, зазор между которыми соответствует толщине заготовки. [16]
 |
Схема поточной линии изготовления плоскостных секций, принятая на. [17] |
Оператор вручную проводит руку робота со сварочной горелкой по траектории сварки; программное устройство запоминает этот путь и затем робот производит сварку по введенной программе. Так как скорость движения руки этого робота при обучении значительно превышает скорость сварки, то это сокращает время обучения и позволяет вводить программу па каждом экземпляре изделия. [18]
И глаз, и рука робота присоединены к небольшой вычислительной машине ( 16-разрядной ЭВМ Хониуэлл-316), которая в известной мере независима от связанной с ней большой вычислительной машины ( ICL-4130), работающей в режиме разделения времени. [19]
Требование высокой точности позиционирования руки робота приводит к необходимости использования в качестве датчиков положения ДП не только стандартных двухполюсных сельсинов или вращающихся трансформаторов, но и двухканальных вращающихся трансформаторов типа СКТД-6465. Применение двухканальной обратной связи по положению позволяет отрабатывать код задания с точностью не хуже 1 угл. [20]
Для управления движением плеча руки робота используется двигатель постоянного тока, управляемый по цепи якоря, причем вал двигателя соединен с редуктором. Определите установившуюся ошибку, если заданное значение угла поворота Q s) - Als, Gc ( s) К и возмущение отсутствует. [21]
С увеличением скорости перемещения руки робота возрастает число единиц оборудования, обслуживаемых им, что приводит к появлению новых оптимальных ТТС. [22]
 |
Различные уровни абстракции программного обеспечения пользователя в робототехиической системе. [23] |
Относительные положения каждого узла руки робота не представляют интереса для программиста. Программиста обычно интересует положение рабочего органа по отношению к объекту, с которым он работает. Пока рука робота сама не войдет в контакт с чем-либо из его окружения, ее фактическая конфигурация не имеет значения. Поэтому были разработаны языки программирования на уровне рабочих органов, которые позволяют программисту описывать движения не в терминах движений отдельных узлов, а относительно требуемых положений и движений рабочего органа робота. Такие языки также обычно называются языками уровня манипуляторов. [24]
Цилиндр 26 обеспечивает выдвижение-втягивание руки робота. Эти скорости будут переключаться автоматически по командам системы управления, поступающим на электромагниты Э4, Э5, Э6 распределителей 13, 12 к 14 типа 3 / 2 соответственно. Дроссель 11 является тормозным и подключается к работе в нужные периоды функционирования руки робота. [25]
Для составления модели движения руки робота удобно использовать формализм Эйлера-Лагранжа. [26]
ВПК-211292, контролирующий нахождение руки робота в заднем ( исходном) положении, включен в систему управления прессом. Сигналы от указанных концевых выключателей используются для подтверждения команд, вводимых при программировании работы участка. Концевой выключатель, установленный на прессе, дает команду на размещение перемещения руки робота в рабочую зону пресса, а конечный выключатель, установленный на роботе, разрешает рабочий ход ползуна. [27]
Такое построение кинематической схемы многоподвижной руки робота обеспечивает малую на-груженность передаточного механизма и снижает массу механической системы робота. [28]
Из чего состоит механизм подъема руки робота. [29]
Исследуются влияния параметров механизма позиционирования руки робота на коэффициент его работоспособности. Указаны параметры, наиболее сильно влияющие на этот коэффициент, и даются рекомендации по их выбору. Показано, что оптимальным выбором параметров можно улучшить коэффициент работоспособности робота. [30]
Страницы: 1 2 3 4