Управляющая рукоятка
Cтраница 1
Управляющая рукоятка вынесена в сторону и удалена от фиксатора. [1]
Существуют управляющие рукоятки без механических перемещений. Рукой производятся нажатия вдоль осей х, у, z, а также поворотные нажтия, как показано на схеме, при этом число сигналов, снимаемое с измерителей, установленных на рукоятке в различных направлениях, должно соответствовать числу степеней подвижности рабочего манипулятора. На рис. 7.17, б показано включение рукоятки в контур системы полуавтоматического дистанционного управления действиями манипулятора. [3]
Контактная система управляющих рукояток и кнопок должна обеспечивать надежный контакт со скольжением не менее 0 25 лш; нормальный зазор между наклепками на контактных пружинах должен быть не менее 2 мм. При замкнутых фронтовых контактах зазор между контактной и упорной пружинами должен быть не менее 0 75 мм. [4]
 |
Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [5] |
Смещение в управляющей рукоятке пропорционально силе нажатия руки человека за счет того, что управляющая рукоятка подпружинена по каждой степени подвижности. Следовательно, можно сказать, что сила, образующаяся на конце рабочего манипулятора, пропорциональна по величине и одинаково направлена с силой нажатия человека на рукоятку. Кроме того, пружины в рукоятке нужны еще, чтобы рукоятка возвращалась в нулевое положение, когда человек перестанет на нее нажимать. [6]
Особенностью указанной системы является применение пульт-табло с управляющими рукоятками, расположенными непосредственно на схеме путей аппарата, и шаговых реле, представляющих собой коммутаторы барабанного типа, аналогичные коммутаторам аппарата электрозащелочной централизации, поворачиваемых при помощи электромоторов и специальной передачи, состоящей из двух вспомогательных реле и храповиков. [7]
 |
Принцип построения командного дистанционного управления манипулятором. [8] |
Человек-оператор управляет манипулятором с помощью задающего механизма и управляющей рукоятки. Кресло оператора может быть уста новлено на платформе, вращающейся вместе с манипулятором, как на рис. 5.33 или же удалено от платформы. Оператор может быть защищен прозрачным щитом или располагаться в кабине. При удалении оператора с сиденья вся машина автоматически останавливается. [9]
 |
Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [10] |
При силовом алгоритме управления аналогично происходит весь процесс снятия сигналов с управляющей рукоятки и преобразования их в микропроцессорном вычислителе с последующим формированием сигналов управления приводами рабочего манипулятора. Но существенное отличие состоит в том, что пропорционально общему смещению управляющей рукоятки создается сила, как бы тянущая за конец манипулятора, чем и определяется его движение. Непосредственно эта сила реализуется при соприкосновении схвата или инструмента с каким-либо внешним предметом. [11]
Человек-оператор в сидячем положении управляет манипулятором с помощью задающего механизма и управляющей рукоятки. Место оператора может быть установлено на платформе, вращающейся вместе с манипулятором, как на рис. 8.49, или же удалено от платформы. Он может быть защищен прозрачным шитом или располагаться в кабине. При удалении оператора с сиденья вся машина автоматически останавливается. [13]
 |
Пртщип построения полуавтоматического дистанционного управления манипулятором. [14] |
Полуавтоматическое управление состоит в том, что задающий механизм имеет вид управляющей рукоятки со многими степенями свободы. Человек-оператор, не производя своей рукой больших движений, как было в копирующем способе, простыми нажимами на рукоятку в ту или иную сторону управляет движением рабочего манипулятора. Она строится исходя из удобства действий оператора и удобства ее технологической реализации. Микропроцессорное вычислительное устройство ( ВУ) выполняет в этом случае преобразования координат при формировании сигналов управления на приводы рабочего манипулятора. [15]
Страницы: 1 2 3 4