Управляющая рукоятка
Cтраница 2
Полуавтоматическое управление состоит в том, что задающий механизм имеет вид управляющей рукоятки со многими степенями свободы. Человек-оператор, не производя своей рукой больших движений, как было в копирующем способе, простыми нажимами на рукоятку в ту или иную сторону управляет движением рабочего манипулятора. Она строится исходя из удобства действий оператора и удобства ее технической реализации. Микропроцессорное вычислительное устройство ( ВУ) выполняет в этом случае преобразование координат при формировании сигналов управления на приводы рабочего манипулятора. [16]
 |
Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [17] |
При силовом алгоритме управления аналогично происходит весь процесс снятия сигналов с управляющей рукоятки и преобразования их в микропроцессорном вычислителе с последующим формированием сигналов управления приводами рабочего манипулятора. Но существенное отличие состоит в том, что пропорционально общему смещению управляющей рукоятки создается сила, как бы тянущая за конец манипулятора, чем и определяется его движение. Непосредственно эта сила реализуется при соприкосновении схвата или инструмента с каким-либо внешним предметом. [18]
Человек-оператор в сидячем положении управляет манипулятором с помощью задающего механизма и управляющей рукоятки. Место оператора может быть установлено на платформе, вращающейся вместе с манипулятором, как на рис. 8.49, или же удалено от платформы. Он может быть защищен прозрачным щитом или располагаться в кабине. При удалении оператора с сиденья вся машина автоматически останавливается. [20]
Полуавтоматическое управление состоит в том, что задающий механизм имеет вид управляющей рукоятки со многими степенями свободы. Человек-оператор, не производя своей рукой больших движений, как было в копирующем способе, простыми нажимами на рукоятку в ту или иную сторону управляет движением рабочего манипулятора. Она строится исходя из удобства действий оператора и удобства ее технической реализации. Микропроцессорное вычислительное устройство ( ВУ) выполняет в этом случае преобразование координат при формировании сигналов управления на приводы рабочего манипулятора. [21]
 |
Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [22] |
Смещение в управляющей рукоятке пропорционально силе нажатия руки человека за счет того, что управляющая рукоятка подпружинена по каждой степени подвижности. Следовательно, можно сказать, что сила, образующаяся на конце рабочего манипулятора, пропорциональна по величине и одинаково направлена с силой нажатия человека на рукоятку. Кроме того, пружины в рукоятке нужны еще, чтобы рукоятка возвращалась в нулевое положение, когда человек перестанет на нее нажимать. [23]
Клапаны на рукоятках пневматических инструментов должны быть отрегулированы, легко открываться и быстро закрываться при прекращении нажима на управляющую рукоятку; в закрытом положении клапаны не должны пропускать воздух. [24]
На третьем уровне в системах с кнопочным и рукояточным командным управлением находится человек-оператор, нажимающий на кнопки или на управляющую рукоятку; при этом он расчленяет крупную операцию на элементы. Затем ЭВМ или более простой вычислитель и автоматика распределяют сигналы по степеням подвижности. [25]
Клапаны на рукоятках пневматического инструмента должны быть отрегулированы; они должны легко открываться, быстро закрываться при прекращении нажима на управляющую рукоятку и не должны пропускать воздух в закрытом положении. [26]
Клапаны на рукоятках пневматического инструмента должны быть отрегулированы таким образом, чтобы они легко открывались, быстро закрывались при прекращении нажима на управляющую рукоятку и не пропускали воздуха в закрытом положении. [27]
В такой полуавтоматической системе благодаря наличию микропроцессорного вычислительного устройства ( см. рис. 7.3) могут быть реализованы самые разнообразные алгоритмы управления и осуществляться движения в любой системе координат независимо от кинематики манипулятора и конфигурации управляющей рукоятки. Наиболее типичны три вида алгоритмов управления: скоростной, силовой и позиционный. [28]
Клапаны на рукоятках пневматического инструмента должны быть отрегулированы так, чтобы не было сильной отдачи, плотно пригнаны и не пропускать воздуха в закрытом положении, легко открываться и быстро закрываться при прекращении нажима на управляющую рукоятку. [29]
 |
Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [30] |
Страницы: 1 2 3 4