Управляющая рукоятка

Cтраница 3

Наконец, при позиционном алгоритме управления происходит аналогичная процедура преобразования и формирования сигналов, но разница состоит в том, что в результате получается величина и направление смещения конца рабочего манипулятора, пропорциональное смещению в управляющей рукоятке от руки человека-оператора. [31]

Обслуживаемое манипулятором рабочее пространство по сравнению с рабочим пространством руки человека-оператора может быть увеличено путем применения сферического шарнира, через который проходит труба с размещенными в ней силовыми связями; эта труба выполняет роль неравноплечего рычага, копирующего движения управляющей рукоятки, но в увеличенном размере. Если нужно передать движение и усилие оператора через герметичную стенку ( без проемов и уплотнений), применяют торцовые и цилиндрические магнитные муфты. [32]

В некоторых системах для экстремальных условий с большой неопределенностью целесобразно наряду с автоматическими режимами действий робота ( супервизорными или диалоговыми) ввести их комбинацию с полуавтоматическим управлением ( см. § 7.3) через ЭВМ исполнительного уровня, добавив на пульт оператора управляющую рукоятку. Это делается для повышения надежности системы в целом. Предполагается, что в экстремальных условиях человек-оператор не может подойти непосредственно к роботу и к его местной стойке управления, чтобы перепрограммировать или обучить новым действиям. Поэтому ручной режим, необходимый для этих целей ( как и в обычных промышленных роботах), здесь делается дистанционным с удаленного пульта оператора. Особенно это важно также и в каких-либо непредвиденных или аварийных ситуациях. [33]

Во всех случаях человек-оператор следит визуально за эффектом своих действий по изображению фактического результирующего движения рабочего манипулятора ( на телевизионном экране, например, на индикаторе, показанном на рис. 7.17, б, или непосредственно через стекло) и корректирует это движение дистанционно с помощью той же управляющей рукоятки. [34]

Полуавтоматическое управление осуществляется при помощи задающего механизма, выполненного в виде рукоятки со многими степенями свободы. Кинематическая схема движения управляющей рукоятки строится исходя из удобства пользования ею и может не соответствовать кинематике рабочего манипулятора. Информацию об управляемом объекте человек-оператор получает по телевизионному каналу. [35]

Установка форсунок низкого давления. а - с бесфланцевой головкой. б - с фланцевой головкой. [36]

Для регулирования подачи воздуха мазутное сопло форсунки выполнено перемещающимся вдоль оси форсунки, что позволяет изменять сечение для выхода воздуха. Перемещение производится вручную с помощью воздушного клапана, управляющая рукоятка которого выведена на боковую стенку форсунки. [37]

Полуавтоматическая система дистанционного управления манипулятором отличается от копирующей другим характером задающего устройства и наличием вычислителя. Здесь вместо многозвенного механизма, повторяющего кинематику рабочего манипулятора, применяется управляющая рукоятка с несколькими степенями свободы, и вместо сложного движения при копирующем способе человек-оператор производит только легкое нажатие на рукоятку в требуемом направлении. Конфигурация управляющей рукоятки не обязательно соответствует кинематике рабочего манипулятора. Она может быть произвольной исходя из удобства воздействия на нее руки человека, более того, в рукоятке может совсем не быть механических перемещеений, т.е. могут восприниматься непосредственно усилия нажатия от руки человека. Сигналы от управляющей рукоятки поступают в микропроцессорное вычислительное устройство, где они преобразуются по определенным алгоритмам, в результате чего формируются сигналы управления, подаваемые на все приводы звеньев рабочего манипулятора. [38]

Схема полуавтоматической системы дистанционного управления манипулятором. [39]

При силовом алгоритме управления аналогично происходит весь процесс снятия сигналов с управляющей рукоятки и преобразования их в микропроцессорном вычислителе с последующим формированием сигналов управления приводами рабочего манипулятора. Но существенное отличие состоит в том, что пропорционально общему смещению управляющей рукоятки создается сила, как бы тянущая за конец манипулятора, чем и определяется его движение. Непосредственно эта сила реализуется при соприкосновении схвата или инструмента с каким-либо внешним предметом. [40]

Аналогичную конструкцию и схему имеют пускорегулирующие реостаты. После окончания пуска двигателя тот же подвижный контакт при дальнейшем вращении управляющей рукоятки изменяет сопротивление в цепи возбуждения двигателя. [41]

На рукоятках пневматического инструмента имеются клапаны, с помощью которых включают его в работу. Эти клапаны должны легко открываться при нажиме и быстро закрываться при прекращении нажима на управляющую рукоятку. [42]

Автоматическое управление с помощью селекторных командоаппаратов в последние годы получает все большее распространение. По способу набора программы управления селекторные командо-аппараты могут быть кнопочными, клавишными, телефонного типа или с управляющей рукояткой. [43]

В системах управления автомобилем все чаще встречаются компьютеры и электронные устройства. На рис. 9.14 ( 3) изображена система управления поворотом экспериментального автомобиля, в котором вместо руля используется управляющая рукоятка. [44]

Величина ytaK, при проектировании задается, значение уп определяют при расчете силовой передачи. Соотношение плеч входной рычажной передачи принимают h - Jht xmm / ya, где омх - максимальное перемещение управляющей рукоятки. [45]

Страницы: 1 2 3 4