Система - управление - робот
Cтраница 3
На рис. 12.8 приведена структурная схема системы управления роботов этого типа. [31]
Конечно, существуют гибкие производственные модули с адаптивными роботами, работающие полностью автономно. Однако в этом случае на плечи системы управления робота и ее программного обеспечения ложатся функции координации действий всех компонент ГПМ. Кроме того, при появлении каких-либо неполадок или сбоев в работе невозможно послать запрос о помощи вышестоящей системе управления. [32]
На рис. 5.2 показана обобщенная структура системы управления очувствленных роботов, к которым относятся и рассматриваемые роботы с адаптивным управлением. [33]
Робот функционирует, как правило, не изолированно, а совместно с другим оборудованием, в том числе с другими роботами. В связи е этим одной из важных характеристик систем управления роботов является возможность реализации различных вариантов группового управления. Это относится и к управлению несколькими манипуляторами одного робота. Специфика управления манипуляторами одного робота состоит в наличии пространственных и временных ограничений на движения отдельных манипуляторов, которые конструктивно находятся на одном основании и рабочие зоны которых могут пересекаться. [34]
В общем случае ВЗ имеет структуру, включающую эластичный захват, внутри которого находятся опора сцепления, жестко соединенная с приводом подъема-опускания. Он оснащен датчиком положения, реализующим обратную связь с системой управления робота. [35]
Недостатком контурного управления (5.7) по сравнению с (5.3) является сложность априорного выбора коэффициентов усиления G. Са, вследствие чего эти коэффициенты обычно подбираются экспериментально в процессе ручной настройки системы управления робота. Только в отдельных случаях [ например, если уравнение динамики робота (5.1) линейно ] существует регулярная процедура обоснованного выбора коэффициентов усиления Сг и С2 в зависимости от параметров робота. [36]
Такая методика позволяет устранить субъективность оценок быстродействия и быстроходности. При этом более строго определяется влияние на основные характеристики робота параметров механизмов и качества настройки системы управления робота. [37]
Другим достоинством выбранного робота является то, что он практически не требует дополнительных производственных площадей и обладает высокой эксплуатационной надежностью. Наличие у робота двух схватов ускоряет процесс установки заготовки и снятия обработанной детали. Система управления робота построена на базе микроЭВМ НМС11100, которая позволяет легко стыковаться с системами ЧПУ и ЭВМ более высокого уровня. [38]
Задающий кварцевый генератор с тактовой частотой 100 кГц и связанный с ним делитель частоты формируют импульсы излучения, а также стробирующие импульсы, создающие мертвую зону локаторов. Специальная микросхема формирует сигнал дальности, длительность которого пропорциональна расстоянию от излучателя до объекта, отразившего импульс излучения. Эта информация поступает в систему управления робота и используется для уточнения модели среды. [39]
Принцип адаптивного управления может применяться как в системе совместного управления приводов манипулятора или средства передвижения робота ( см. рис. 5.1.), так и в системе управления отдельных приводов. Рассмотрим вначале последний, наиболее простой, вариант адаптивного управления. Разумеется, в этом случае системы управления робота в целом и его исполнительных устройств не становятся адаптивными, оставаясь системами программного управления, так как адаптация при этом относится не к общесистемным, а к локальным переменным. [40]
 |
Алгоритм автоматической сборки деталей при помощи очувствлвнного ПР.| Алгоритм соединения деталей на сварочном РТК. [41] |
Сварке и пайка деталей сложной формы требуют априорного задания траектории движения инструмента робота, что является трудной задачей. В этом случае целесообразно перемещать инструмент между опорными точками, отслеживая поверхности соединяемых деталей при помощи сенсорной системы. При этом сенсорная система должна обеспечивать систему управления робота информацией о расстоянии до поверхности. [42]
Для универсальных, а также адаптивных роботов, предназначенных для изменяемого производства, наиболее перспективны свободно программируемые контроллеры как основное средство управления сварочным оборудованием. Для специализированных РДС с редкими переналадками на сварку другого изделия целесообразно применение упрощенных контроллеров с несколькими заранее выбранными режимами. Вс многих случаях роль контроллера может выполнять система управления робота, если она имеет достаточное число аналоговых и дискретных вводов-выводов. [43]
Развитием принципа распределенного управления на базе специализированных модулей, объединенных в локальную сеть, являются транспьютеры. Из таких соединенных в сеть элементов можно собирать системы управления роботов в виде распределенных по подсистемам и параллельно работающих программно специализированных функциональных модулей. [44]
Кроме того, или иного типа двигателя в состав привода для каждой степени подвижности манипулятора входят: усилители мощности, передаточные устройства, а также корректирующие цепи, датчики обратных связей по скорости и положению, а иногда и силомоментные датчики. Однако не во всех типах приводов обязательно присутствуют все эти элементы. Их наличие полностью необходимо в замкнутых следящих приводах для контурных и контурно-позиционных систем управления роботов. Большинство пневмоприводов, часть гидроприводов и приводы с шаговыми электродвигателями действуют по разомкнутому циклу. [45]
Страницы: 1 2 3 4