Система - управление - робот
Cтраница 4
Рассмотрим задачу оптимизации ПД. Эта задача имеет большое практическое значение, так как позволяет роботу экономить ресурсы и время в процессе выполнения рабочих операций. Выбор конкретного функционала качества вида (2.9) обычно возлагается на конструктора системы управления робота. После того как этот функционал выбран и зафиксирован критерий оптимальности (2.10), дело сводится к использованию методов теории оптимального управления. [46]
Развитием супервизорного способа управления является интерактивное управление, которое включает двухсторонний обмен информацией между человеком и роботом в виде диалога. Робот, получив очередное задание от человека, в свою очередь запрашивает его о необходимых уточнениях или информирует о необходимости откорректировать задание, чтобы сделать его выполнимым. Этот режим управления, таким образом, максимально упрощает функции и уровень умения человека-оператора за счет соответствующего алгоритмического усложнения системы управления робота вплоть до наделения его искусственным интеллектом. [47]
Одним из важных элементов адаптивного РТК является транспортный робот МП-14Т с бортовым электромеханическим манипулятором ПРЭМ-5. Его технические характеристики описаны в гл. Здесь отметим только, что этот робот имеет оптико-электронное устройство самонаведения на трассу в виде светоотражающей полосы. Система управления робота построена по модульному принципу на базе микроЭВМ Электрон и ка-60. Она включает подсистему контроля и диагностики неисправностей, предназначенную для обеспечения безотказной работы и эксплуатационной надежности РТК. При возникновении серьезных неисправностей, столкновении с препятствиями или сходе с трассы происходит автоматическая остановка робота с одновременным включением звуковой и световой сигнализации. [48]
 |
Структурно-функциональная схема робота. [49] |
В ПР второго поколения частично закладывают самоорганизующиеся системы управления, обучения и адаптации с использованием ЭВМ. Они снабжены датчиками, дающими информацию не только о положении исполнительных органов, но и о состоянии внешней среды. Схваты роботов этого поколения могут быть оснащены тактильными датчиками; возможно применение локационных датчиков, сигнализирующих о приближении к предметам. Управляющая ЭВМ задает лишь конечную цель процесса, а путь ( метод) выполнения должна определять система управления робота на основе анализа своих действий и ошибок или исходя из опыта оператора, за которым робот наблюдает до выполнения операций, запоминая нужные действия. [50]
Обычно сначала исследуются динамические качества движения каждого из звеньев с его приводом по отдельности. Эту задачу часто можно решить и аналитически. Таким образом можно подобрать хорошее сочетание конструктивных параметров по каждому звену с приводом, но ввиду взаимосвязанности движений всех звеньев манипулятора такого исследования недостаточно, чтобы судить о динамических качествах всей манипуляционной системы в целом. Вследствие этого решается и изложенная выше сложная динамическая задача с выявлением степени взаимовлияния движений разных звеньев друг на друга. Это важно для последующего построения системы управления робота. [51]
В этом положении руки робота датчиком контроля количества заготовок ( ДККЗ) в захвате контролируется число захваченных заготовок. Возможен захват нескольких тонких заготовок из-за их слипания при наличии кон-сервационной смазки или заусенцев, образующихся по краям заготовок при резке. ДККЗ выполнен в виде двух рычагов, один из которых неподвижно закреплен на станине робота, а другой шарнирно прикреплен к неподвижному рычагу. На концах рычагов смонтированы вращающиеся ролики. На неподвижном рычаге установлен микровыключатель, включенный в систему управления робота и коммутирующий пневматическую цепь системы управления роботом, а на шарнирно закрепленном рычаге имеется винт, взаимодействующий при повороте этого рычага с флажком микровыключателя. Если захвачена только одна заготовка, то в заднем исходном положении руки робота конец заготовки свободно проходит между роликами рычагов датчика, зазор между которыми соответствует толщине заготовки. [53]
Приспособления для сборочных роботов служат для установки базовой детали собираемого изделия. После ее автоматического закрепления производится последовательная установка всех остальных деталей изделия. Затем собранный объект автоматически открепляется и передается рабочим органом робота ( или автоматическим выталкивателем) в тару или на следующую позицию без потери ориентации. Весь цикл сборки выполняется автоматически по заранее составленной программе. Подача команд на исполнительные органы приспособления обычно производится от системы управления робота. Возможно и автономное управление с подачей команд на зажим и разжим от рабочего органа робота. [54]
Страницы: 1 2 3 4