Контурная система - управление
Cтраница 2
Характерной особенностью роботов с контурной системой управления является, как правило, наличие следящего по положению привода в каждой степени подвижности манипулятора. [16]
Задача контроля точности функционирования роботов с контурной системой управления заключается в следующем. В процессе обучения робота задается вручную пространственная траектория его руки. Затем эта траектория воспроизводится автоматически. Требуется определить отклонения заданной траектории от фактической, воспроизведенной автоматически. [17]
При отсутствии плансуппорта на станках с контурной системой управления наиболее производительным методом обработки канавок является фрезерование. [18]
Таким образом, при выборе параметров приводов подач контурных систем управления необходимо учитывать наличие основной и дополнительной составляющих погрешности воспроизведения, которые определяются частотными характеристиками приводов. [19]
Рассмотренные выше методы оценки точности функционирования роботов с контурными системами управления обеспечивают прямое измерение координат траекторий некоторой точки руки робота или модулей векторов отклонений фактической траектории от заданной. Методы прямого измерения предназначаются главным образом для исследования точности воспроизведения контрольных траекторий. Что касается рабочих траекторий, то при исследовании не всегда удается разместить надлежащим образом измерительные средства в рабочем пространстве робота, стесненном технологическим оборудованием. Эти методы не позволяют исследовать одновременно траектории нескольких точек какого-либо звена робота и, следовательно, получить информацию о его текущем положении. Необходимость конструктивного оформления точки, траектория которой исследуется, может также затруднить применение методов, особенно в тех случаях, когда требуется исследовать траектории точки, принадлежащей не звену робота, а инструменту, установленному в захвате, например, электроду, используемому при сварочных работах. [20]
При исследовании и производственном контроле точности универсальных роботов с контурными системами управления должны программироваться и воспроизводиться автоматически самые различные траектории точек руки робота. Выбор формы траекторий должен определяться эксплуатационными возможностями робота. [21]
Ввиду того, что в системе управления каждым из станков нет счетно-решающего устройства, на каждом станке имеется трехкоординатная контурная система управления типа Bendix для преобразования сигналов программы в команды исполнительным органам станка. Это облегчает настройку станка при переналадке на другую программу. Вращение шпинделя изделия вокруг вертикальной оси является индексирующим. Перемещения вдоль горизонтальной оси X и вертикальной оси Z осуществляются по направляющим с помощью прецизионных шариковых винтов с точностью позиционирования до 0 0025 мм. Форма детали, которую необходимо придать заготовке в процессе шлифования, записывается в виде числового кода, который вводится оператором в систему программного управления станком. [22]
 |
Схемы обтачивания цилиндрических поверхностей.| Схемы обработки торцовых поверхностей. [23] |
Токарно-карусельные станки с ЧПУ ( 1512ФЗ, 1516ФЗ, 1525ФЗ, 1А525МФЗ, 1532ФЗ, 1А532ПМФЗ) оснащены контурными системами управления и предназначены для обработки заготовок с цилиндрическими, торцовыми, коническими и криволинейными поверхностями. Двухкоординатные одностоечные станки ( 1512ФЗ и 1516ФЗ) оснащены пятипозицион-ной револьверной головкой, обеспечивающей автоматическую смену инструмента в процессе обработки. [24]
Как показывает отечественная практика, при применении гидромеханического привода 50 % составляют цикловые, 40 % - позиционные и 10 % контурные системы управления. [25]
В середине 60 - х годов роботы получили способность переходить к одной из нескольких записанных программ в зависимости от внешних условий и были разработаны контурные системы управления. Примерно в то же время исследованиями по робототехнике стали заниматься в Массачусетсском технологическом институте ( МТИ), в Стенфордском исследовательском институте ( СИИ) и Эдинбургском университете, а в конце 60 - х - начале 70 - х годов СИИ разработал мобильный робот модели Шейки, оснащенный телевизионной камерой, дальномером и детектором ударов, что позволило роботу выполнять поиск пути вокруг препятствий. [26]
В современных станках с ПУ, оснащенных позиционными системами, точность исполнения команд на перемещение доходит до 1 - 2 мкм, а у станков с контурными системами управления до 2 5 - 5 мкм. Такая точность доступна лишь для станков, имеющих высокую конструкционную жесткость, превышающую жесткость обычного станка того же назначения в несколько раз. [27]
Контурная система управления - такая система, в которой задается траектория движения исполнительного органа манипулятора в соответствии с выполняемыми операциями. Контурные системы управления применяют в ПР, предназначенных для нанесения различных покрытий на корпуса деталей, дуговой сварки, газовой резки по контуру и других работ. [28]
В позиционных системах управления программа задается как множество координат точек требуемой траектории движения с указанием порядка их обхода. В контурных системах управления программа задается в виде непрерывной траектории движения. [29]
При обработке криволинейных поверхностей функциональная зависимость между скоростями перемещения по различным координатам может изменяться в широких пределах по участкам профиля обрабатываемой поверхности. Поэтому для контурных систем управления необходимы двигатели и приводы с бесступенчатым регулированием в широком диапазоне, с высоким быстродействием и хорошими динамическими характеристиками. [30]
Страницы: 1 2 3 4