Контурная система - управление
Cтраница 4
 |
Приемы введения программы при. [46] |
Контурная система управления задает движение в виде непрерывной траектории, причем в каждый момент времени определяет не только положение звеньев механизма, но и вектор скорости движения инструмента. Поэтому движение инструмента по прямой линии или по окружности требует задания всего двух крайних точек в первом случае и трех точек ( двух крайних и любой промежуточной) - во втором. Это позволяет интерполировать отдельные участки траектории отрезками прямых и дугами окружности, что существенно сокращает время обучения робота. Поэтому, как правило, применяют контурную систему управления в ПР для дуговой сварки, хотя она сложнее и дороже позиционной. Программа выполнения операций дуговой сварки обычно вводится в память ПР оператором в режиме обучения. Для этого на первом экземпляре узла намечают опорные точки линии шва, в которых меняется характер ее траектории. Оператор последовательно подводит горелку к этим точкам и нажатием кнопки Память вводит их координаты в систему управления с указанием характера траектории между ними: прямая, дуга. [47]
Смазывание пресс-форм с помощью стационарно установленных форсунок используется обычно при изготовлении плоских отливок. Такие пресс-формы не имеют глубоких полостей. При получении отливок сложной конфигурации с тонкими стенками и глубокими полостями для смазывания пресс-форм применяют подвижные блоки форсунок с одно - и двухкоординатными манипуляторами. Если же смазывание пресс-формы должно вестись по сложной траектории перемещения блока форсунок, то последний устанавливается на руку ПР, имеющего позиционную или контурную систему управления. [48]
Выбор ПР проводится в соответствии с его функциями в автоматизированной системе. Так, для удаления отливки из формы и укладки ее в тару может быть использован ПР с цикловой системой управления. Если же перечень операций и функций достаточно велик, а ПР с цикловой системой управления не может их выполнить, то применяют ПР с позиционной или контурной системой управления. [49]
Гидравлические роботы функционируют автономно по программе, введенной оператором в ППУ робота. В гидравлических роботах используется принцип циклового, позиционного и контурного управления. Цикловой системой управления оснащен отечественный гидравлический робот СМ 40Ц4301, предназначенный для обслуживания металлорежущих станков и транспортных конвейеров. Набор унифицированных агрегатных узлов позволяет комплектовать роботы одним или двумя манипуляторами с различными степенями подвижности и значениями ходов исполнительных органов. Позиционной и контурной системой управления оснащены роботы для нанесения покрытий, окрасочных и сварочных работ. [50]
Применяемый способ разбрызгивания может привести к тому, что оператор должен будет работать в маске и быть обеспечен эффективной вентиляционной системой. Нанесение клеев на горячие поверхности может привести к дискомфортным условиям работы. Если оператор будет недостаточно проворным при завершении работы, то горячерасплавленные клеи остынут и будут затвердевать. Роботы же могут выполнять многие клеевые и изоляционные операции намного быстрее человека и более качественно. Такие роботы должны иметь контурную систему управления и обладать пятью степенями свободы, исключая случаи, где требу ется нанести клей локально. [51]
Страницы: 1 2 3 4