Контурная система - управление
Cтраница 3
Программирование обучением является наиболее простым и распространенным методом, осуществляемым с непосредственным участием оператора. Его применяют для цикловых, позиционных и контурных систем управления. [31]
По характеру обработки корпусной детали требуется позиционная система программного управления. В некоторых случаях станки оборудуют контурной системой управления, позволяющей обрабатывать поверхности сложной формы или обрабатывать фрезой отверстия при ее перемещении по окружности, что более производительно при диаметре отверстия свыше 30 мм. [32]
Основным показателем точности функционирования роботов с позиционными системами управления служит точность позиционирования их звеньев. Этот показатель является важным и для роботов с контурными системами управления. В подавляющем большинстве случаев погрешность позиционирования точки руки робота достаточно характеризовать величиной отклонения этой точки после автоматического позиционирования от положения, заданного при обучении робота. [33]
Описанный приближенный метод расчета сервоприводов для промышленных роботов, несмотря на отсутствие строгого обоснования, на практике зачастую обеспечивает требуемую точность отработки ПД и приемлемое качество управления. Поэтому он используется при проектировании многих промышленных роботов с позиционными и контурными системами управления. [34]
В настоящее время в ПР чаще всего используют следящие гидропривод и электропривод постоянного тока. Эти приводы пригодны как для позиционных, так и для контурных систем управления. [35]
Системы автоматического управления движением с обратными связями широко используются в современных машинах как одно из наиболее эффективных средств повышения точности и быстродействия. Системами стабилизации угловой скорости снабжаются практически все энергетические агрегаты и цикловые технологические машины; с развитием станков с программным управлением, автоматических манипуляторов и роботов широкое распространение получают системы позиционирования, обеспечивающие точное перемещение рабочих органов, все чаще используются контурные системы управления, контролирующие и корректирующие законы движения исполнительных механизмов. [36]
 |
Перфоленты с кодами. а - десятичным. б - двоичным. в - двоично-десятичным. [37] |
В системах координатного управления перемещение отдельных ИО производится по каждой координатной оси независимо друг от друга. Такие системы применяются, например, для обработки ступенчатых поверхностей деталей на токарных и расточных станках, а также для фрезерования прямоугольных профилей деталей на фрезерных станках. В контурных системах управления имеется взаимосвязь между перемещениями ИО по разным направлениям. [38]
В аналоговых контурных системах управления программа записывается на носитель аналоговой информации, например на магнитную ленту или магнитный диск. Эти системы просты, но имеют большой объем памяти и неудобны для сопряжения с ЭВМ. В цифровых контурных системах управления программа задается набором точек, а при воспроизведении интерполируется в аналоговый сигнал. Цифровые системы обладают повышенной точностью и удобством связи с ЭВМ. При расширенных технологических возможностях контурные системы относительно сложнее и дороже. [39]
 |
Схема манипулятора, работающего в сферической системе координат. [40] |
Вопрос о выборе разомкнутого или замкнутого привода решается разработчиком системы управления. Оба типа позволяют создавать как позиционные, так и контурные системы управления. Отметим, что при использовании разомкнутого привода могут накапливаться ошибки позиционирования вследствие случайных пропусков импульсов, а организация обучения ПР по первому циклу сложнее, чем у ПР со следящим приводом. В большинстве универсальных ПР применяется следящий привод, замкнутый по положению. [41]
Корлусные же отливки, глубоко расположенные в пресс-форме, не шогут быть удалены с использованием только поворота руки ПР в горизонтальной плоскости. Для их удаления необходимо перемещение руки ПР вдоль оси машины. Такие движения выполняют ПР с модулями сдвига, либо ПР с контурной системой управления, позволяющие выполнять одновременно движения по нескольким координатам. Альтернативным вариантом удаления корпусных отливок является управляемое раскрытие пресс-формы, предполагающее, что после предварительного раскрытия пресс-формы, выталкивания отливки и захвата ее роботом производится дополнительное перемещение подвижной плиты машины, позволяющее снять отливку с пресс-формы. [42]
Наиболее удобны в эксплуатации электродвигатели, так как пневматические и гидравлические имеют склонность к утечкам рабочего тела и требуют специальных станций питания, издающих шум. Электродвигатели не требуют промежуточного энергоносителя ( жидкости или газа), легко регулируются по скорости и проще других в цеховой эксплуатации. Важно, что с ними легче создавать замкнутые следящие приводы ( для контурных систем управления роботов - см. гл. Однако до последнего времени были трудности удовлетворения всему комплексу указанных выше специфических требований робототехники применительно к электроприводам для роботов большой и очень малой грузоподъемности. [43]
Наиболее удобны в эксплуатации электродвигатели, так как пневматические и гидравлические имеют склонность к утечкам рабочего тела и требуют специальных станций питания, издающих шум. Электродвигатели не требуют промежуточного энергоносителя ( жидкости или газа), легко регулируются по скорости и проще других в цеховой эксплуатации. Важно, Зто с ними легче создавать замкнутые следящие приводы ( для контурных систем управления роботов - см. гл. Однако до последнего времени были трудности удовлетворения всему комплексу указанных выше специфических требований робототехники применительно к электроприводам для роботов большой и очень малой грузоподъемности. [44]
В станках с позиционным управлением перемещение рабочих органов ( стола, суппорта, шпинделя) происходит по прямолинейным траекториям в заданные координаты соответственно выполняемым переходам обработки. В станках с контурной системой управлен-ия перемещение рабочих органов происходит по сложной ( криволинейной) и непрерывной траектории. Характерная особенность станков с контурной системой управления - наличие функциональной изменяющейся во времени связи между отдельными движениями рабочих органов. [45]
Страницы: 1 2 3 4