Cтраница 1
Кинематический винт характеризует перемещение тела. [1]
Кинематические винты этого манипулятора образуют двухосную группу. Определим тип этой группы. [2]
Кинематический винт называется правым или левым в зависимости от того, положителен или отрицателен его параметр; рис. 35 соответствует правому винту. [3]
Кинематический винт U, приведенный к точке О и представленный выше в виде комплексного вектора-мотора, является мотором комплексной угловой скорости тела. Скорости и ускорения винта R выражаются так же, как скорости и ускорения точки в обычном рассмотрений. [4]
Параметр кинематического винта этого манипулятора не зависит от конфигурации манипулятора, а определяется лишь угловыми и линейными скоростями в кинематических парах. [5]
Ось мгновенного кинематического винта найдется как гео метрическое место точек, скорости v которых параллельны вектору со мгновенной угловой скорости. [6]
Теорема о кинематическом винте аналогична теореме о динамическом винте. [7]
Что называют параметром кинематического винта. [8]
Дифференциальное уравнение для главной части кинематического винта не является главной частью основного дифференциального уравнения, а наоборот, оказывается его моментной частью, ибо уравнение динамики - силовое уравнение. С другой стороны, главная часть уравнения содержит величины, зависящие от моментной части; следовательно, винтовое уравнение динамики не может быть получено из соответствующего векторного заменой векторов винтами. Это обстоятельство тесно связано с тем фактом, что операция умножения бинрра на винт, необходимая для составления винтового уравнения динамики, не является аналитической, поскольку в главной части оказываются величины, зависящие от моментной части аргумента. [9]
Рассмотренное сложное движение тела называется кинематическим винтом. [10]
Такую совокупность движений иногда характеризуют термином кинематический винт. Аналогия его с динамой очевидна. И в статике, и в кинематике общим является метод приведения совокупности векторов к простейшему виду. [11]
Распределение скоростей точек произвольно движущегося тела характеризуется мгновенным кинематическим винтом скоростей, имеющим свою ось в пространстве, вектор угловой скорости и параметр, равный отношению величины скорости поступательного движения к величине угловой скорости. [12]
Элементы матрицы системы линейных уравнений являются плюккеровыми координатами кинематических винтов движения звеньев в кинематических парах. [13]
Работа силового винта на перемещении, совершающемся по кинематическому винту, есть моментная часть скалярного произведения или, что то же, относительный момент этих двух винтов. [14]
Для этой цели нужно было бы положить, что кинематический винт U обратился в вектор угловой скорости, проходящий через неподвижную точку. Взяв эту последнюю за начало координат, мы должны положить равными нулю координаты поступательного перемещения этой точки тела, а к проекциям главного вектора внешних сил добавить реакции в неподвижной точке. [15]