Cтраница 2
Технико-экономические показатели кустового бурения во многом зависят от того, насколько фактические траектории наклонных скважин соответствуют проектным, G увеличением средних отходов от вертикали, связанных с переходом на разбуривание месторождений многосква-жинными кустами, растут требования к точности соблюдения проектных траекторий стволов. Точность же проводки скважин в свою очередь определяется совершенством компоновок низа бурильной колонны ( К. [16]
В результате сопоставления каждой точки заданной траектории с соответственными участками фактической траектории получаем совокупность искомых векторов. Модули векторов отклонений, вычисленные для отдельных точек траекторий, могут быть сгруппированы по величинам в определенные интервалы для построения весового графика, позволяющего судить об удельном весе отклонений различных величин. [17]
Заметим, что для замкнутой цифровой системы характерно тождество между фактической траекторией слежения и представлением ее, которое дают выходные сигналы. [18]
При автоматическом воспроизведении траектории с помощью головки измеряются модули векторов отклонений фактической траектории от заданной в направлении нормали к последней. Почти все неудобства и ограничения, связанные с использованием обычных плоских шаблонов для исследования точности функционирования роботов, устраняются, если пользоваться специальными шаблонами. [19]
Учитывая длину траектории при движении руки, следует: а) измерять фактическую траекторию, а не кратчайшее расстояние между конечными точками ее; б) измерять длину траектории движения пальца по его кончику, руки - по суставу указательного пальца; в) при длинном ли резком движении руки нужно учитывать движение корпуса. [20]
Во втором и третьем случаях осуществляется анализ причин и последствий возмущений, вызвавших смещение фактической траектории относительно плановой, с целью уточнения параметров математической модели и определения целесообразности коррекции календарного плана. В тех случаях, когда в результате коррекции календарного плана не удается обеспечить достижения показателей производственной программы, в первую очередь производится изменение графиков ремонта оборудования предприятия и отгрузки готовой продукции. [21]
Существуют различные подходы к управлению по сплошной траектории с использованием различного объема информации о фактической траектории. Простейшим методом является прямое управление сервомоторами, не требующее знаний о траектории. Подробности описания траектории могут быть в памяти робота, при управлении моторами руки контроллеру необходим сигнал рассогласования, показывающий различие фактического положения руки и заданного. Этот метод контурного управления широко применяется в современных промышленных роботах. [22]
Вместе с тем допустима инвертированная постановка: в пространстве состояний задается совокупность областей С, фактическая траектория системы в которых должна отсутствовать. Здесь С описывается набором неблагоприятных для системы ситуаций. [23]
В процессе обучения робота измеряются координаты заданной траектории, а при его автоматической работе - фактических траекторий. [24]
В последнем случае критерием оценки отклонений фактической траектории от заданной может служить вектор, нормальный к фактической траектории в некоторой точке и соединяющий эту точку с заданной траекторией. [25]
Забуривание и проводка дополнительного ствола может осуществляться ориентированно в проектном направлении, совпадающем пли несовпадающем с фактической траекторией ствола восстанавливаемой скважины ( рис. 3) к безорнентированно ( рнс. [26]
Существуют три способа позиционного управления роботом, но каждый использует независимое положение сервомотора для каждого узла и фактическая траектория руки робота между заданными не рассматривается. [27]
На рис. 1 показана блок-схема алгоритма оценки точности функционирования роботов по критерию кратчайшего расстояния от заданной до фактической траектории. Особенность этого алгоритма заключается в том, что для каждой точки заданной траектории ближайшая точка фактической траектории находится перебором не из всей совокупности точек последней, а из точек, принадлежащих только участку, соответственному данной точке заданной траектории. [28]
Еще одно достоинство плоскостных методов состоит в том, что при их применении можно измерять непосредственно модули векторов отклонений фактической траектории от заданной по нормали к последней. Головка ( рис. 5) содержит корпус 1, равноплечий рычаг 2 со сферическим измерительным наконечником 3 на одном конце. [29]
Для большинства траекторий, практически реализуемых роботом, рассматриваемый критерий выражает вектор, направленный от точки заданной траектории к ближайшей точке фактической траектории. [30]