Ступенчатое входное воздействие

Cтраница 5

Все перечисленные характеристики, рассчитанные при двух различных тактах квантования, помещены в колонках, озаглавленных Se, стох. Аналогичные характеристики, полученные для оптимизированного регулятора с детерминированным ступенчатым входным сигналом, помещены в колонках, обозначенных Se, дет. Анализ таблицы показывает, что для алгоритма управления типа ЗПР-3 при оптимизации с учетом случайных возмущений параметры q0 и К имеют меньшие значения, а параметр CD - большее ( исключение составляет лишь регулятор объекта II при Т04 с), нежели при оптимизации по отношению к ступенчатому входному воздействию. Судя по снижению показателя Su, в среднем интенсивность управления несколько снижается. Соответственно улучшается качество управления, что подтверждается уменьшением показателя и. Более низкое качество и повышенная интенсивность управления, свойственные регуляторам, оптимизированным по отношению к ступенчатому воздействию, свидетельствуют о том, что случайные шумы возбуждают собственные движения замкнутого контура управления. Поэтому средняя величина отклонения выходного сигнала за счет введения регулятора снижается незначительно; эта особенность проявляется наиболее отчетливо для объекта II. При меньшем такте квантования Т0 - 4 с качество управления объектом III значительно выше, чем при Т08 с. Для объекта II данный показатель в обоих случаях примерно одинаков. [61]

Остается еще определить управляющую функцию т &. Величина этого управляющего воздействия выбирается для каждого дискретного момента времени, исходя из требуемого поведения системы. Для оценки качества системы имеется ряд показателей. Систему будем считать оптимальной, если при приложении единичного ступенчатого входного воздействия переходный процесс заканчивается за минимальное время без перерегулирования. [62]

Структурная схема простой оптимальной релейной следящей системы. [63]

В системах высшего порядка также можно получить оптимальную реакцию, применяя нелинейное фильтрование. Если рассматриваемая выше система имеет две значительные постоянные времени, необходимо проектировать систему в трехмерном фазовом пространстве. Включение должно производиться таким образом, чтобы выходная ошибка и ее первая и вторая производные одновременно приходили к нулевому значению. Поэтому требуется более сложная схема компенсации. Для завершения реакции при ступенчатом входном воздействии требуются три интервала коррекции. Если входная величина внезапно увеличится, процесс корректирования будет протекать следующим образом: первый интервал коррекции будет положительным; прежде чем выходная величина достигнет требуемой величины, направление коррекции изменяется на обратное. Выходная величина несколько превышает требуемую величину и затем начинает вновь приближаться к ней. Наступает третий интервал положительной коррекции, при котором выходная величина достигает требуемой величины как раз тогда, когда первая и вторая производные выходной величины становятся равными нулю. [64]

Страницы: 1 2 3 4 5