Контурное управление
Cтраница 2
Недостатком контурного управления (5.7) по сравнению с (5.3) является сложность априорного выбора коэффициентов усиления G. Са, вследствие чего эти коэффициенты обычно подбираются экспериментально в процессе ручной настройки системы управления робота. Только в отдельных случаях [ например, если уравнение динамики робота (5.1) линейно ] существует регулярная процедура обоснованного выбора коэффициентов усиления Сг и С2 в зависимости от параметров робота. [16]
Системы контурного управления имеют следящие приводы по каждой степени подвижности, т.е. следящие системы с обратной связью ( см. рис. 4.11), поэтому при их совместном действии концевая точка манипулятора может совершать плавное движение по любым запрограммированным непрерывным траекториям и позиционироваться неподвижно в любой точке своей рабочей зоны по заложенной программе. [17]
При контурном управлении обеспечивается одновременное, непрерывное и согласованное движение приводов звеньев манипулятора, обеспечивающее движение исполнительного звена по заданной траектории в рабочей зоне с требуемыми скоростью и ускорением. Контурное управление требует сложного программного обеспечения, связанного с циклами интерполяции участков траектории и с отработкой команд в реальном масштабе времени. Обычно при контурном управлении используют мини - ЭВМ, цифровые дифференциальные анализаторы и другие устройства. [18]
При контурном управлении реализуется непрерывная и синхронная отработка перемещений рабочих органов ПР по двум, трем, четырем и более координатам одновременно. Распространены два способа решения этой задачи. Первый сводится к комбинации позиционного управления с процессом интерполяции между опорными точками по определенному алгоритму. Второй способ основан на запоминании требуемой непрерывной траектории для каждой степени подвижности. [19]
При контурном управлении обеспечивается выполнение технологических программ по непрерывной траектории с использованием интерполяции между заданными узловыми точками. Применяется линейная и круговая интерполяция. [20]
При контурном управлении в связи с необходимостью в каждой точке контура расчета скоростей по координатам, учета коррекции и других расчетов в системах используют вычислительные блоки ( чаще специализированные ЭВМ - интерполяторы), которые преобразуют числовые комбинации задающей информации в последовательность импульсов. [21]
При контурном управлении обеспечивается выполнение технологических программ по непрерывной траектории с использованием интерполяции между заданными узловыми точками. Применяется линейная и круговая интерполяция. [22]
При контурном управлении ( условное обозначение в модели станка - ФЗ и Ф4) траектория перемещения стола более сложная. Станки с контурным управлением используют для фрезерования различных кулачков, штампов, пресс-форм и других аналогичных поверхностей. Число управляемых координат, как правило, равно трем, а в некоторых случаях - четырем и пяти. При контурном управлении движение формообразования производится не менее чем по двум координатным осям одновременно. [23]
При контурном управлении обеспечивается одновременное, непрерывное и согласованное движение приводов звеньев манипулятора, обеспечивающее движение исполнительного звена по заданной траектории в рабочей зоне с требуемыми скоростью и ускорением. Контурное управление требует сложного программного обеспечения, связанного с циклами интерполяции участков траектории и с отработкой команд в реальном масштабе времени. Обычно при контурном управлении используют мини - ЭВМ, цифровые дифференциальные анализаторы и другие устройства. [24]
При позиционном и контурном управлении применяются замкнутые системы управления, при цикловом - разомкнутые. Замкнутые системы управления имеют обратные связи по положению, скорости, моменту, току. [25]
Машины имеют масштабное фотокопировальное контурное управление и оснащены всеми средствами автоматического дистанционного управления. Эти машины могут выпускаться с программным контурным управлением. [26]
В системах контурного управления главной функцией является непрерывный контроль относительного положения подвижных органов в любой момент одновременного движения их по двум и более осям координат. [27]
В случае контурного управления обратные связи обеспечивают точность выполнения законов движения исполнительных органов машины в течение всего интервала времени, на котором это движение осуществляется. [28]
 |
Чертеж детали для примера. [29] |
Для задач контурного управления гораздо больше подходит автоматизированное программирование с помощью ЭВМ. [30]
Страницы: 1 2 3 4