Cтраница 2
Системы позиционного управления имеют большое число программируемых положений - точек, через которые должен пройти конец манипулятора в процессе движения и каждая из которых может послужить для неподвижного позиционирования по потребности технологического процесса. [16]
Система позиционного управления двумя электроприводами с синхронизацией перемещения механизмов предназначена для управления парными механизмами с совместным их перемещением в автоматическом режиме и раздельным перемещением при ручном управлении, причем взаимное положение механизмов может регулироваться в режиме совместного перемещения. К таким механизмам относятся, например, нажимные устройства прокатных станов холодной и горячей прокатки. [17]
Принцип позиционного управления любым управляемым объектом состоит в том, что управляющее воздействие в некоторый момент времени выбирается в зависимости от реализовавшегося в этот же момент фазового вектора системы, иными словами, в зависимости от реализовавшейся позиции. Подобное управление называют также управлением с обратной связью. [18]
Кроме позиционного управления, при котором управляющий потоком жидкости элемент ( золотник, клапан и пр. [19]
При позиционном управлении задают независимые перемещения по каждой координате, соответствующие требуемой точке рабочей зоны манипулятора. [20]
При позиционном управлении обеспечивается от десятков до сотен программируемых точек на каждой степени подвижности, через которые последовательно должны пройти звенья манипулятора при выполнении заданной программы. Позиционное управление позволяет повысить универсальность и технологические возможности ПР. [21]
При позиционном управлении происходит либо перемещение рабочих органов на ускоренном ходу в заданные координаты с заданной точностью, либо их перемещение на скорости подачи для обработки поверхностей с образующими, параллельными направляющим базовых деталей ГПМ. Многочисленные режимы позиционирования вывода рабочего органа в заданные УП позиции реализуются программным и аппаратным способами с помощью алгоритмов вычисления величин рассогласования заданного и действительного положения рабочего органа. Интерполяция при этом не нужна. [22]
При позиционном управлении манипулятором последний перемещается по массиву узловых точек траектории, координаты которых заданы в базовой системе координат. При этом блок процессора пересчета координат 4 выполняет решение прямой кинематической задачи преобразования координат, а центральный процессор 1 планирует траекторию движения по каждой степени подвижности манипулятора в показаниях датчиков положения с учетом одновременного окончания движения всех степеней подвижности. [23]
При позиционном управлении задающая информация в виде кода числа поступает в схему совпадения или предварительно преобразуется в аналоговый сигнал, а затем используется для управления привода. [24]
При позиционном управлении обеспечивается от десятков до сотен программируемых точек по каждой степени подвижности. При этом неважно, по какой траектории будут перемещаться рабочие органы ПР между заданными позициями. В технической литературе встречаются следующие сокращенные обозначения типа системы: ptp ( point-to - point) - позиционные с небольшим числом программируемых точек; mp ( multi-point) - позиционные с большим набором запоминаемых точек. [25]
При позиционном управлении основной целью введения обратных связей является уменьшение ошибки позиционирования, под которой обычно понимается какая-либо мера, определяющая расстояние между действительным и программным положениями системы. [26]
При позиционном управлении манипулятором последний перемещается по массиву узловых точек траектории, координаты которых заданы в базовой системе координат. При этом блок процессора пересчета координат 4 выполняет решение прямой кинематической задачи преобразования координат, а центральный процессор 1 планирует траекторию движения по каждой степени подвижности манипулятора в показаниях датчиков положения с учетом одновременного окончания движения всех степеней подвижности. [27]
При позиционном управлении задают независимые перемещения по каждой координате, соответствующие требуемой точке рабочей зоны манипулятора. [28]
В позиционном управлении можно применять тормоз, если потребный момент противоположен по направлению действительной скорости. Удельная стоимость тормоза очень низка. Управление этого вида имеет ряд траекторий с включенным приводом и ряд тормозных траекторий для положительных скоростей, а также ряд согласующих траекторий для отрицательных скоростей. Кривые включения являются тормозными траекториями. Единственным отличием от обычной конструкции является введение логического реле или логических диодов таким образом, чтобы положительная управляющая функция подавалась на преобразователь только при положительной скорости, а при противоположной полярности управляющей функции включался тормоз. [29]
Рассматриваются задачи позиционного управления динамическими системами, подверженными воздействию помех. Исследование этих задач проводится в рамках теории дифференциальных игр. Основное внимание уделено изучению свойств стабильных мостов, функций цеиы и разработке алгоритмов их построения. Рассматривается также ряд вопросов. [30]