Позиционное управление

Cтраница 3

Существуют три способа позиционного управления роботом, но каждый использует независимое положение сервомотора для каждого узла и фактическая траектория руки робота между заданными не рассматривается. [31]

Указанный алгоритм соответствует позиционному управлению. При увеличении числа узлов интерполирования позиционное управление переходит в контурное. [32]

Измерительная машина фирмы DEA ( Италия. [33]

Промышленные роботы с дискретным позиционным управлением применяют также на клепке и для контроля размеров. Для последней операции созданы специальные измерительные машины, рабочим органом которых является измерительный щуп, которым производится ощупывание контролируемого изделия в нужных точках. Обычно такие измерительные машины имеют прямоугольную систему координат и ЧПУ, обеспечивающее точность до единиц микрометров. На рис. 9.12 показан пример такой измерительной машины. [34]

Поверхности, определяющие непрерывное движение. [35]

Команды движения при позиционном управлении перемещениями от точки к точке определяется последовательностью положений вершины инструмента в абсолютной или относительной системе координат. [36]

Большинство выпускаемых роботов имеет позиционное управление ( от точки к точке); контурное управление ( сложное непрерывное очень малыми шагами движение руки) применяется у роботов, выполняющих такие непрерывные операции, как дуговая сварка, окраска, нанесение покрытия. Система управления оборудована блоком памяти, от которого зависит число программируемых положений ( точек, движений) руки робота. Объем памяти лучших образцов современных роботов с позиционным управлением составляет 4000 - 6000 точек, с контурным - до 13000 шагов малой величины. [37]

Кроме этого, для позиционного управления используются контрольные лопатки, устанавливаемые на стенках бункеров и поворачивающиеся под действием давления материала, электродные стержни различной длины, изолированные от стенок бункера и замыкающиеся электропроводящим материалом ( руда, кокс, влажная до 20 % шихта и пр. [38]

Рассмотрим серийное унифицированное устройство позиционного управления мод. УПМ-772, в котором имеется центральный вычислитель, последовательно обрабатывающий всю информацию, связанную с функционированием ПР. [39]

Программирование траектории движения рабочего органа промышленным роботом по опорным точкам интерполированием. а - линейным. б - круговым. в - волновым. [40]

Контурное управление можно представить как синхронное позиционное управление с большим числом программируемых и расположенных близко друг к другу точек позиционирования. При таком управлении программируют только опорные точки воспроизводимой траектории, а промежуточные определяют интерполированием ( рис. 5.14) с помощью специальных логических устройств - интерполяторов. [41]

Выводные устройства управления применяют для позиционного управления агрегатами ( включить, отключить); для автоматического управления регулирующими органами; для автоматической корректировки положения задатчиков местных регуляторов. [42]

В комбинированных системах наряду с позиционным управлением ( наклон стола, поворот револьверной головки и др.) используется контурное управление движением стола с заготовкой по трем и более координатам. [43]

Фундаментальный результат существования равновесия в позиционных управлениях ( стратегиях) получен в [122] на основе вспомогательных функциональных построений и свойств компактности. При этом неединственность равновесия компенсируется либо априорной договоренностью, либо использованием игровых условий с правом первого хода. Достаточное условие существования позиционного равновесия получено в [336, 416] на замкнутом выпуклом множестве в рефлексивном банаховом пространстве при выпуклости и непрерывности показателей игроков-объектов в ММС, В работе [423] учитываются некоторые вырожденные свойства стратегий. [44]

Рассмотрим сначала экспериментальные результаты моделирования законов позиционного управления при наличии начальных и неизвестных параметрических возмущений. [45]

Страницы: 1 2 3 4 5