Параметрическое возмущение
Cтраница 3
Однако на практике почти всегда имеются начальные и параметрические возмущения. Поэтому, строго говоря, воспользоваться управлением (5.2) нельзя. Вследствие этого программная траектория qr ( t) не будет отслежена, а робот может оказаться в аварийном состоянии. Таким образом, приходится констатировать, что программное управление ( 5 2) неэффективно, а в ряде случаев практически неприемлемо, Возникает необходимость в синтезе законов управления по принципу обратной связи. [31]
Основным преимуществом приспосабливающихся систем с измерением внешних параметрических возмущений является возмож ность работы при быстрых изменениях последних, так как быстродействие разомкнутого контура приспосабливания может быть достаточно высоким. [32]
Кроме того, при большом числе внешних параметрических возмущений возникают трудности в реализации а лгоритма ( 66), связанные с необходимостью построения соответствующего вычислительного устройства. Поскольку цепь приспосабливания разомкнутая, то элементы УУП ( датчики возмущений, вычислительное устройство) должны быть выполнены с высокой точностью. [33]
Автоколебательная система с источником энергии и параметрическим возмущением, явно зависящим от времени ( неавтономная система), рассматривалась в работе [4], которая посвящена теоретическому анализу указанной системы. [34]
О сильной устойчивости резонансных систем при параметрических возмущениях - Прикл. [35]
Формула ( 79) показывает, что параметрическое возмущение снимает астатизм. Здесь проявляется явление ухода нуля из-за нестабильности параметров системы. [36]
 |
Система с компенсацией параметрических возмущений. [37] |
Несмотря на то что в системах компенсации параметрических возмущений и происходит подстройка параметров, такие системы не принято называть самонастраивающимися. Системы управления с самонастройкой или, в общем случае, с адаптацией получают информацию об изменениях свойств объекта путем текущей идентификации. Это значит, что каким-либо способом оцениваются следствия параметрических воздействий среды на объект. Текущая информация об отклонениях свойств объекта используется для принятия решения о подстройке параметров управляющих устройств и / или регуляторов. На рис. 1.13 изображена структура адаптивной ( самонастраивающейся) системы. [38]
Количество ступеней самонастройки в зависимости от глубины параметрических возмущений может быть различным. Для случая 100-кратного изменения р их число, как показывают исследования математических моделей САР на ЭЦВМ, должно быть не меньше шести. Однако г учетом реально необходимого качества регулирования при наличии послереакторного усреднения число ступеней для данного случая может быть сокращено до трех-четырех. [39]
В ряде технологических процессов относительно медленное изменение параметрических возмущений ( например, падение активности катализатора в каталитических процессах) называется квазистатическим режимом работы. [40]
Несмотря на то что в системах компенсации параметрических возмущений и происходит подстройка параметров, такие системы не принято называть самонастраивающимися. Системы управления с самонастройкой или, в общем случае, с адаптацией получают информацию об изменениях свойств объекта путем текущей идентификации. Это значит, что каким-либо способом оцениваются следствия параметрических воздействий среды на объект. Текущая информация об отклонениях свойств объекта используется для принятия решения о подстройке параметров управляющих устройств и / или регуляторов. На рис. 1.13 изображена структура адаптивной ( самонастраивающейся) системы. [41]
Количество ступеней самонастройки в зависимости от глу бины параметрических возмущений может быть различным. Для случая 100-кратного изменения р их число, как показывают исследования математических моделей САР на ЭВМ, должно быть не меньше шести. [42]
При воздействии на автоколебательную систему с источником энергии параметрического возмущения в определенных условиях происходит захватывание частоты. Другими словами, возникает резонансное явление и частота автоколебаний синхронизируется частотой параметрического воздействия, однако лишь тогда, когда расстройка частот является достаточно малой. [43]
Представленные результаты моделирования поведения РО манипулятора в отсутствии параметрических возмущений подтверждают корректность исходных теоретических предположений. [45]
Страницы: 1 2 3 4