Cтраница 4
Для уменьшения стоимости больших систем в них применяют комбинацию параллельного управления в прямой цепи и в цени обратной связи в сочетании с вычисляющим компенсатором. При проектировании этой ветви должно быть обеспечено получение передаточной функции разомкнутой цепи, определяемой методом синтеза на основе статистических представлений. [46]
Отсюда класс системы и значение коэффициента К могут быть определены по характеристикам. При промежуточных и высоких частотах передаточная функция соответствует определенным членам в передаточной функции разомкнутой цепи. [47]
Кай уже было показано, точка на плоскости s представляет решение характеристического уравнения, когда она удовлетворяет фазовому критерию. Ввиду того что функция HG ( s) должна быть равна - 1, отсюда следует, что возможны два фазовых критерия в зависимости от знака передаточной функции разомкнутой цепи. Отрицательный коэффициент К означает, что выходная величина преобразователя обратной связи будет отрицательной, когда к системе подан положительный сигнал рассогласования при разомкнутой цепи обратной связи. Отсюда очевидно, что в подобных случаях нельзя применять обычную отрицательную обратную связь между выходной величиной преобразователя обратной связи с входным преобразователем; иначе получится положительная обратная связь. Мы обращаем внимание на это обстоятельство потому, что оно является обычным для систем управления самолетом. [48]
Так как В ( р) и т берутся из эксперимента, раскрывающего комплексно динамику того же канала, который в первой структуре описан дифференцированно ( с разделением на дозирующий тракт и реактор), то В ( р) Вл ( р) Вр ( р); т тд - тр. Поскольку линейная устойчивость систем регулирования определяется только характеристическим уравнением, то понятно, что при исследовании устойчивости допустима неоднозначность в моделировании - наравне с адекватной структурой формально можно использовать любую другую структурную схему с той же передаточной функцией разомкнутой цепи. Обсуждаемая структурная ошибка может оставаться скрытой не только в задачах устойчивости регулирования, но и в целом ряде других практически важных ситуаций. [49]
Наличие конечного нуля и двух комплексных сопряженных полюсов характеризует степень сложности этого случая от ранее рассмотренного. Прежде всего, для определения точек в плоскости s, которые удовлетворяют фазовому критерию, необходимо учесть угол опережения по фазе, обусловленный вектором из точки конечного нуля. Кроме того, наличие полюсов передаточной функции разомкнутой цепи, расположенных вне действительной оси, требует определения соответствующих углов отклонения от этих полюсов, чтобы облегчить построение годографов. [50]
Кс компенсируется изменением коэффициента усиления оператора Кр. Эффективное время задержки г, зависит от ширины полосы частот воздействующей функции, как это описано выше. Пересекающая модель служит для полного описания формы передаточной функции разомкнутой цепи, особенно для частот, далеких от частоты среза, но, вместе с тем, это есть полезная аппроксимация, основа для очень простого метода получения расчетной характеристики. [51]
Применение этого расположения полюса и нуля для коррекции приводит к годографу, показанному на фиг. Необходимо заметить, что в результате удаления друг от друга полюса и нуля передаточной функции тройного опережающего контура форма годографа очень существенно изменилась. Ветви годографа, начинающиеся в комплексных полюсах передаточной функции разомкнутой цепи, теперь отклоняются влево и вниз к отрицательной действительной оси с увеличением коэффициента усиления. [52]