Незамкнутая кинематическая цепь

Cтраница 3

Наиболее распространены манипуляторы, в основе которых имеется незамкнутая кинематическая цепь. [31]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного ( рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. [32]

Кинематические схемы механизмов манипуляторов. [33]

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного ( рис. 2.31, а) механизма, числом степеней подвижности. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими парами различных классов и в различной последовательности их расположения. Таким образом, число вариантов подобных механизмов весьма велико. [34]

Механизмы с незамкнутыми кинематическими цепями. а - манипулятор с начальным поступательным звеном. б - манипулятор с начальным вращательным звеном. /, 2, 3, 4 - подвижные звенья. К, О, L - одноподвижные кинематические пары. [35]

Элементарные механизмы представляют собой простейшие двухзвенные механизмы с незамкнутой кинематической цепью. [36]

Таким образом, еще раз подтверждается, что подвижность незамкнутой кинематической цепи равна сумме степеней свободы звеньев кинематических пар. [37]

Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют следующие названия: 0 - корпус, 1 - плечо, 2 - предплечье, 3 - кисть или за-1 хват, 4 - палец. Кинематическая пара, образованная плечом и корпусом, или кинематическое соединение, заменяющее эту пару, называется плечевым суставом; кинематическая пара, образованная плечом и предплечьем, - локтевым суставом и кинематическая пара, образованная кистью и предплечьем, - ки-стевым суставом. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 203, состоит из стойки ( корпуса) и трех подвижных звеньев. Плечевой и кистевой суставы выполнены как сферические пары, а локтевой сустав - как вращательная пара. Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват может в этом манипуляторе занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [38]

Элементарный поступательный механизм. [39]

Из рис. 3.45 видно, что этот механизм имеет незамкнутую кинематическую цепь, и следовательно, он не отвечает условиям синтеза. [40]

Механизм манипулятора. /, 2 3 4 - звенья. А, В, С, D - кинематические пары. [41]

Особенностью этих механизмов является то, что они имеют незамкнутую кинематическую цепь, обладают большим числом степеней свободы, а значит, имеют много приводов. Согласованная работа приводов звеньев обеспечивает перемещение схвата по рациональной траектории в заданное место окружающего пространства. [42]

Если не учитывать передаточные механизмы, то манипулятор представляет собой незамкнутую кинематическую цепь. В книге рассматриваются кинематика и динамика манипуляторов как незамкнутых кинематических цепей. [43]

Структурные модели строятся описанным способом для систем, представляющих собой незамкнутую кинематическую цепь. [44]

Уравновешивание звеньев и грузов в манипуляторах важно потому, что незамкнутая кинематическая цепь предопределяет консольное на-гружение звеньев и передачу веса на приводные кинематические пары. [45]

Страницы: 1 2 3 4