Движение - манипулятор
Cтраница 2
Привод движений манипуляторов - гидравлический. Каждый портал состоит из вертикальных стоек 6 и пустотелых траверс 5, внутренние полости которых используют для разводки труб, кабелей и шлангов. Аналогичную компоновку имеет робот мод. Он обслуживает три токарных станка МОД. [16]
К региональным движениям манипулятора можно отнести те движения, которые изменяют положение захвата или груза в пространстве, а к локальным - те, которые изменяют ориентацию груза или захвата. Введенные выше понятия обслуживаемого объема относятся к региональным и локальным движениям, когда носитель манипулятора неподвижен. [17]
 |
Пульт управления. [18] |
Управление движениями манипулятора осуществляется электрически или вручную. Челюсти захватов запираются и освобождаются в любом положении по желанию оператора. Манипулятор может быть повернут на 90 и заперт в этом положении, чтобы не мешать работе оператора. [19]
Составим уравнения движения манипулятора. [20]
Дополнительно к движениям манипулятора 1 типа имеет механизм вращения тележки вокруг вертикальной оси. Печи и пресс располагаются под прямым углом. Служит одновременно и посадочной машиной. Тип более совершенный, так как может быть применен в нескольких планировках расположения оборудования в сравнении с типом I. Более сложный по конструкции и менее устойчивый. [21]
Цель управления движением манипулятора, диктуемая заданным технологическим процессом, заключается либо в переводе рабочего органа в заданное положение, либо в отслеживании им заданной траектории. [22]
Таким образом, движение манипулятора организуется подобно тому, как это происходит при обучении новичка удару по мячу в теннисе: сначала грубо определяется примерно правильное решение, а затем оно корректируется с приобретением опыта. Действительно, если одна и та же ( или примерно одна и та же) задача повторяется несколько раз, то естественно попытаться ввести в алгоритм обучение. [23]
 |
Схема манипулятора. [24] |
Для привода в движение манипулятора применяют вращатели, состоящие из корпуса, электродвигателя мощностью около 2 кв, коробки передач, имеющей до 12 скоростей, и присоединительной муфты к манипулятору. [25]
Уравнения (5.56) описывают движение плоского манипулятора с контактным взаимодействием. В состав аналитических выражений этих уравнений входит в явном виде сила N. Такая математическая модель необходима при синтезе алгоритмов управления промышленными роботами, выполняющими операции с силовым воздействием: она дает возможность учесть ограничения на нормальные силы. [26]
Общий метод построения движений манипуляторов был предложен в работе [1], где сформулирован критерий оптимизации движения и рассмотрен вопрос построения оптимальных движений-на основе принципа локальной оптимизации. Для изучения основных свойств и особенностей предложенного метода был разработан реализующий его алгоритм и составлена программа построения движений четырехзвенного манипулятора с пятью степенями свободы [2], кинематическая схема которого приведена на рисунке. [27]
Для обеспечения безопасности движения манипулятора в направлении от кузнечного агрегата манипулятор оборудуют двумя габаритными фонарями, установленными в задней части машины. Включение фонарей должно быть сблокировано с включением обратного хода манипулятора. [28]
Кинематику основных, движений манипулятора и форму рабочей зоны обслуживания, в пределах которой производится перемещение объекта манипулирования, определяет принятая система координатных перемещений. [29]
Для обеспечения безопасности движения манипулятора в направлении от кузнечного агрегата манипулятор должен быть оборудован двумя габаритными фонарями, установленными в задней части машины. Включение фонарей необходимо блокировать с включением обратного хода манипулятора. [30]
Страницы: 1 2 3 4