Движение - манипулятор
Cтраница 3
Адаптивная система программирования движений манипулятора в среде с препятствиями / / Всесоюзн. [31]
Для составления уравнений движения манипулятора под действием усилий Qt, M2, М3 в кинематических парах применим принцип Даламбера. [32]
Полученные дифференциальные уравнения движения манипулятора позволяют найти его движение под действием заданных сил или определить силы, необходимые для осуществления заданного движения. [33]
Поэтому точный расчет движения манипулятора с гидроприводом требует применения уравнений динамики тел переменной массы. [34]
Задача динамической развязки движений манипулятора состоит в определении условий, при которых кинетическая энергия системы не зависит от ее ( системы) положения. Решение этой задачи упрощает задачу построения оптимального управления и аккумуляции энергии. [35]
Под кинематической развязкой движений манипулятора понимается независимость параметров движения по отдельным степеням подвижности. Такая зависимость появляется при использовании сложной структуры шарнирно-зубчатых механизмов планетарного типа. Кинематическая взаимосвязь движений является нежелательной для промышленного робота; она усложняет программирование и затрудняет выполнение заданных операций. [36]
Изложен метод построения движений манипуляторов в среде с препятствиями и приведен алгоритм на языке PL / I, реализующий этот метод. Алгоритм обеспечивает обход препятствия в форме цилиндрической оболочки трехзвенным манипулятором с пятью степенями свободы. [37]
 |
РТК для клепки узлов самолета. [38] |
Вся сложная процедура взаимозависимых движений манипуляторов в процессе клепки и пошаговом их смещении к новым местам клепки запрограммирована и реализуется с помощью управляющей ЭВМ. Здесь полностью устранены ручные операции рабочих во вредных условиях сильного шума. Система позволяет легко перенастраиваться на проведение клепки других узлов и панелей. [39]
Реализуя системы управления движением манипуляторов, стремятся к тому, чтобы инерционные свойства приводов и звеньев не вносили искажения в заданные траектории движения схвата. Однако динамические свойства манипулятора как объекта управления не позволяют это сделать однозначно, рассматривая системы управления звеньями манипулятора как автономные системы. Из-за наличия кориолисовых и центробежных сил инерции для ряда схем манипуляторов возникают динамические взаимосвязи звеньев, что необходимо учитывать при проектировании систем управления. [40]
МПСУ обеспечивает задание скоростей движения манипулятора следующим образом: при движении без выполнения сварки программируемых скоростей; при движении в режиме сварка скорость определяется номером условий сварки, который можно изменять в процессе сварки. [41]
Поэтому решение задачи динамики движения манипулятора и его исследование проводятся путем математического моделирования на цифровых ЭВМ или аналого-цифровых комплексах. [42]
Остановимся на выводе уравнений движения манипулятора, структурная схема которого изображена на рис. 5.7, а, для чего используем принцип Даламбера-Лагранжа. [43]
Рассмотрен вопрос о планировании движения плоского идеального манипулятора при переносе охвата из одной точки в другую и наличии внешних препятствий. Указаны необходимые условия принципиальной разрешимости этой задачи. Приведена блок-схема эвристического алгоритма для случая, когда препятствие является выпуклым многоугольником. [44]
Требуется исследовать с помощью ЭВМ движение манипулятора. Перечень пунктов исследования приведен ниже в примере. [45]
Страницы: 1 2 3 4