Cтраница 4
Затем, решая задачу о движении манипулятора ( прямую задачу) под действием заданных сил, конструктор убеждается в выполнении технических требований или принимает решение об изменении конструкции манипулятора или системы управления. [46]
Меняя положение задающей рукоятки в ходе движения манипулятора, оператор может маневрировать его рабочим органом в реальном масштабе времени. [47]
Излагается методика моделирования на ABM A-110 движений манипулятора, которая позволяет по заданной траектории движения захвата находить законы изменения обобщенных координат манипулятора, обеспечивающих реализацию этой траектории. Приводятся результаты моделирования, показывающие перспективность использования АВМ при изучении вопросов построения движений манипу-ляционных систем. [48]
ЛШСУ обеспечивает следующие типы и режимы движения манипулятора ПР: по отдельным степеням подвижности ( до трех одновременно); в декартовых координатах с сохранением ориентации рабочего органа; движение с высокой скоростью; движение с низкой скоростью; движение с приращением. [49]
Система ЧПУ четырехкоординатная, обеспечивает три программируемых движения манипулятора ( подъем руки, смещение его относительно тележки параллельно рельсовому пути, ротация клещей) и управляет движением бойка пресса. Зажим клещей и боковой сдвиг руки имеют ручное управление. Объем информации на ленте СЧПУ составляет 20 - 100 кадров; длительность обработки кадра 6 - 60 с; средняя продолжительность автоматической ковки 10 - 20 мин. При необходимости оператор может управлять вручную работой всего комплекса. [50]
При ошибочном задании данных о целевой точке движение манипулятора будет отличаться от ожидаемого; при этом оно может представить опасность для близко стоящего человека и привести к поломке манипулятора. Легко ошибиться в задании метки данных, и тогда возможна передача в соответствующий программный модуль ошибочного числа параметров и параметров неправильного формата. Для предотвращения такой серьезной ошибки необходимо подсчитывать число слов в элементе данных, сравнивая его с числом параметров, требующихся для соответствующей команды. При несовпадении выдается сообщение об ошибке. Число требуемых параметров записано в 14 - 17 битах формата команды. Кроме того, единицы измерения в рабочих программах приняты по углу равными 10 - 3 рад, а по длине - равными 1 мм, поскольку человеку удобнее вводить информацию в целочисленном виде. Поэтому система EHOS выполняет также преобразование единиц измерения. [51]
Достоинством этого метода является простота формирования уравнений движения манипулятора, которое сводится по существу к скалярному перемножению векторов моментов и сил инерции и векторов возможных перемещений точек и тел и не требует составления и дифференцирования выражения кинетической энергии механизма. [52]