Cтраница 3
Аксоидами в относительном движении звеньев называются геометрические места мгновенных осей вращения в неподвижном пространстве. Когда указанные оси проходят через закрепленную точку, аксоидами служат два гладких конуса с общей вершиной в данной точке. [31]
В реальных механизмах относительное движение звеньев, образующих высшую кинематическую пару, может определяться чистым скольжением элементов кинематической пары, чистым качением и. Качение со скольжением имеет место, например, при относительном движении профилей, зубьев колес, при относительном движении кулачка и толкателя плоского или грибовидного и в других случаях. [32]
В реальных механизмах относительное движение звеньев, образующих высшую кинематическую пару, может определяться чистым скольжением элементов кинематической пары, чистым качением или качением, сопровождаемым скольжением. Качение со скольжением имеет место, например, при относительном движении профилей зубьев колес, при относительном движении кулачка и толкателя плоского или грибовидного и в других случаях. [33]
Во многих случаях необходимое простое относительное движение звеньев может быть воспроизведено сочетанием звеньев, образующих фактически несколько кинематических пар. [35]
Во многих случаях необходимое простое относительное движение звеньев может быть воспроизведено сочетанием звеньев, образующих фактически несколько кинематических пар. Например, обычный цилиндрический шарнир ( см. рис. 2.30 6) может быть заменен шариковым ( см. рис. 2.54) или роликовым подшипником. [37]
Во многих случаях необходимое простое относительное движение звеньев может быть воспроизведено сочетанием звеньев, образующих фактически несколько кинематических пар. [38]
Определение угловых скоростей относительного движения звеньев осуществляется следующим образом. [39]
При заданном законе относительного движения звеньев, элементы которых образуют высшую кинематическую пару, в общем случае формулируют основную теорему зацепления в следующем виде: сопряженные поверхности в любой точке контакта имеют общую нормаль к этим поверхностям, которая перпендикулярна вектору скорости точки контакта в заданном относительном движении поверхностей. [40]
В случае задания относительного движения звеньев не представляется возможным разделить механизм на статически определимые группы, следовательно, нельзя распространить на них и приведенные выше методы определения скоростей и ускорений. [41]
При заданном законе относительного движения звеньев, элементы которых образуют высшую кинематическую пару, в общем случае формулируют основную теорему зацепления в следующем виде: сопряженные поверхности в любой точке контакта имеют общую нормаль к этим поверхностям, которая перпендикулярна вектору скорости точки контакта в заданном относительном движении поверхностей. [42]
Такая пара в относительном движении звеньев накладывает одно условие связи. [43]
В случаях, когда относительное движение звеньев 1 и 2 цепи ( рис. 1, б) есть только качание, а не вращение, можно использовать зубчатые секторы, а не колеса, что уменьшит массы и габариты механизма. Если качание совершается с малой амплитудой, то зубчатую пару можно заменить шарнирным четырхзвенником, имеющим приближенно линейную передаточную функцию. [44]
![]() |
Кинематическая схема мани - [ IMAGE ] Кинематическая схема ма-пулятора Версатран нипулятора Юнимейт. [45] |