Относительное движение - звено
Cтраница 5
При определении центроид в относительном движении звеньев / и 3 необходимо рассмотреть треугольники АВР1а и DCP13, причем нетрудно доказать, что эти треугольники равны. Их разность при любом положении механизма равна / св. Этим свойством обладает гипербола. Таким образом, центроидой в относительном движении звеньев 1 и 3, связанной со звеном 3, является гипербола с фокусами в D и С. Точно так же можно показать, что центроидой, связанной со звеном /, будет такая же гипербола, но с фокусами в Л и В. В процессе работы механизма ветви гипербол катятся друг по другу без скольжения, как катки. [61]
 |
Схема зубчатого механизма манипулятора. [62] |
В копирующих манипуляторах других видов относительные движения звеньев сначала передаются на основание посредством механических передач ( зубчатых дифференциальных, тросовых рычажных и др.), проходящих вдоль осей звеньев. Затем эти движения, преобразованные во вращение различных элементов ( зубчатых колес, блоков и др.) с неподвижно закрепленными на основании осями, передаются на исполнительный механизм. [63]
Страницы: 1 2 3 4 5