Программное движение

Cтраница 1

Программные движения шасси и манипулятора поступают в систему серворегуляторов приводов исполнительных механизмов робота, цель которой заключается в том, чтобы обеспечить их фактическую отработку. Однако точное осуществление программных движений практически невозможно из-за наличия разного рода возмущений и неопределенностей, существенно влияющих на динамику робота. Для компенсации этих возмущений и неопределенностей обычные законы стабилизации программных движений, реализуемые в серворегуляторах приводов, должны быть дополнены алгоритмами самонастройки. [1]

Схема механизма программного движения с управлением от независимого потока жидкости, показанная на рис. 4.9, а и б, применена для получения при фрезеровании равномерной прямолинейной подачи независимо от изменения нагрузки на фрезе. [2]

Уравнение (1.43) описывает управляемое программное движение. Оно является асимптотическим решением исходной задачи. Как и в предыдущих примерах, дополнительные степени свободы в рамках принятой точности не оказывают влияния на программное движение. [3]

Задача о построении программного движения для уравнения (4.19) в простейшем случае формулируется так: пусть в качестве начального и конечного положения движения даны два постоянных вектора ( две точки) х0 и Xi пространства X. Требуется найти такую вектор-функцию U ( t), чтобы решение х ( t) уравнения (4.19), начинающееся при t 0 в точке х0, в момент Т попало в точку хг и при этом выполнялись некоторые ограничения, характеризующие некоторым образом класс вектор-функций, в котором выбирают управление, о чем будет сказано далее. [4]

Схема контурного измерения с помощью дифференциальной головки. [5]

В процессе автоматического управления программное движение считывается из памяти и подается как многомерная уставка на систему сервоприводов, обеспечивающих их фактическое осуществление. [6]

Схема синхронизации при помощи механической обратной связи с планетарным механизмом. [7]

Скорость ведомого звена определяется равномерностью программного движения, не зависящего от нагрузки ведомого звена. [8]

Процесс моделирования, например, программного движения протекает так: по дискретным значениям х э ( / к) вычисляются qftj. [9]

Описанная схема решения задачи определения программного движения довольно широко используется для практического решения разнообразных технических задач. [10]

Схема контурного измерения с помощью дифференциальной головки. [11]

Точность измерений зависит от точности осуществления программного движения. [12]

Такой регулятор не обеспечивает асимптотической устойчивости программного движения каретки-стола, причем переходные процессы имеют колебательный характер. В результате снижается точность измерений, производительность и надежность КИР. [13]

Пневмогидравлический механизм мембранного ( а и поворотного. [14]

Более развитый пневмогидравлический механизм, позволяющий осуществлять программные движения, схематично показан на рис. ХП. Управление золотником осуществляется подвижным плоским кулаком 6, имеющим определенный программный профиль. Плоский кулак жестко скреплен со штоком и перемещается совместно с ним. Примерные графики движения штока показывают, что пневмогидравлический механизм обладает большими возможностями при использовании его в случае сложного движения. [15]

Страницы: 1 2 3 4