Программное движение

Cтраница 4

Компьютерный интерфейс реализует мониторинг состояния системы приводов и обеспечивает возможность корректировать и задавать программные движения робота. Мониторинг реализуется с помощью обратной связи ъ контуре управления от датчиков состояния системы приводов и окружающей среды. Наиболее универсальным датчиком состояния окружающей среды является видеокамера. С ее помощью реализуется также инспекция поверхности перемещения. Благодаря универсальности возможных направлений движения робота обеспечивается широкий набор объектов и видов инспекции. [46]

Покажем также, что алгоритм оценивания (11.35) ( (11.36)) обеспечивает стабилизацию системы управления относительно программного движения. [47]

Требуется найти условия, при которых существует программное управление и и ( t) и программное движение, соответствующее этому управлению X - X ( t), удовлетворяющие системе ( 343) и условиям ( 344), а также дать способ построения таких программных управлений и движений. [48]

Схема пневмогидравлического механизма силовой головки. [49]

Как видно из рассмотренных в предыдущих параграфах материалов, Пневмогидравлические механизмы позволяют достаточно просто создавать программные движения, регулировать скорости этих движений в весьма широких пределах и выдерживать эти скорости постоянными, получать высокое давление жидкости в гидравлических цилиндрах и преодолевать таким образом большие технологические сопротивления. [50]

Во многих случаях существенное снижение динамических нагрузок в механизмах может быть достигнуто оптимизацией непосредственно самих программных движений звеньев; при этом должны быть приняты во внимание заданные технологические и компоновочные ограничения. [51]

Требуется найти условия, при которых существует программное управление ( / U ( t) и программное движение, соответствующее этому управлению, X X ( t), удовлетворяющее системе уравнений ( 289) при U U ( t) и краевым условиям ( 290) при U U ( t), а также дать способ построения таких программных управлений и движений. [52]

Обратные задачи динамики манипуляторов были рассмотрены в работах [21, 19, 10, 3] с целью определения управляющих сил, реализующих заданное программное движение, и построения системы управления. Было показано, что обратные задачи динамики, получившие свое развитие в механике, нашли применение и для построения систем и алгоритмов управления манипуляторами. [53]

Правильный выбор точности эстиматора б, быстродействия адаптатора 6 и коэффициентов усиления регулятора Г0 позволяет реализовать заданное программное движение каретки КИР с любой наперед заданной точностью при любом уровне ограниченных параметрических возмущений. В этом заключается практическая ценность адаптивного программного управления КИР. [54]

Последние уравнения показывают, что динамические ошибки отклонения звеньев манипулятора от программного движения зависят от законов программного движения. [55]

Страницы: 1 2 3 4