Программное движение

Cтраница 3

Структурная схема замкнутой системы. [31]

Система (1.3.1) составляется ( всякий раз заново) для каждого конкретного программного движения и соответствующего ему программного управления в изучаемой системе. Векторы х, и характеризуют отклонения соответственно от программного движения и программного управления. [32]

При доказательстве теорем 5 и 6 не был указан метод нахождения программных движений. [33]

Необходимая адаптация к внешним условиям осуществляется прежде всего путем корректирования этих программных движений по сигналам от внутренних рецепторов. Вышестоящие уровни управления корректируют затем локомоции уже с учетом тех внешних условий движения, которые определяются внешними рецепторами, включая перемещение и изменение целей. [34]

Последние уравнения показывают, что динамические ошибки отклонения звеньев манипулятора от программного движения зависят от законов программного движения. [35]

При геометрической адаптации возможны два случая, требующие различных алгоритмов коррекции программных движений сварочной головки. В первом случае линия сварки, оставаясь неизменной, сдвинута или повернута на некоторые заранее неизвестные величины по отношению к расчетной линии, во втором - эта линия искажена и может существенным образом отклоняться от расчетной. [36]

Они связаны с приближением действительных законов движения исполнительных органов машины к заданным программным движениям, с минимизацией динамических ошибок, вызываемых возмущающими факторами. Выше было показано, что одним из основных способов уменьшения динамических ошибок ( при фиксированных динамических характеристиках механической части машины) является введение системы управления движением с обратными связями. Поэтому задача синтеза по критерию минимума динамических ошибок сводится по существу к синтезу оптимальной системы управления. [37]

Сабитов Р А [1977] Автоматизация построения произвольной вектор-функции системы, управляющей программным движением объекта - Тез докл 2 Всес конф по оптимальному управлению в механических системах, Казань-1978 Казань, 1977, 32 Фат-хуллин Э Ф, Сабитов Р А Автоматизация построения управления программным движением одного класса механических систем - Исследование операций и аналитическое проектирование в технике. [38]

Схема компенсации возмущающего действия момента нагрузки. [39]

Теоретическая сторона вопроса сохраняется той же, что и при исследовании ошибок программного движения; при использовании выведенных формул необходимо только подставлять в них в качестве входного воздействия возмущение, а в качестве передаточной функции ошибки или относительной передаточной функции - функцию влияния возмущения. Ошибки вынужденного движения от возмущений в линейной системе алгебраически суммируются с ошибками от выполнения программы. [40]

Аналогично ( но несколько более сложно) осуществляется адаптация на уровне корррекции программных движений к совершенно новым изделиям определенной номенклатуры. [41]

Значительное повышение качества работы системы дает применение адаптируемых ( интеллектуальных) задатчиков программного движения. Если программные модули УЦВМ оценивают характер влияния окружающей среды на движение объекта, вырабатывают тактику поведения объекта в новых условиях, корректируют программную траекторию, рассчитывают управляющие воздействия под новую программную траекторию, то такая система приобретает элементы интеллекта. Понятно, что вычислительная нагрузка УЦВМ таких систем значительно больше, чем в обычной системе. Удовлетворить требованию работы в реальном времени УЦВМ, построенной по классической фоннеймановской архитектуре, с каждым новым проектом становится все более сложнее. Однопроцессорная архитектура фон Неймана имеет физический предел, определяемый скоростью распространения электрических сигналов по линиям связи структурных модулей ЭВМ. Очевидно, что выход может быть найден в параллельной организации работы УЦВМ, когда данные и алгоритмы распределяются между несколькими, а может быть и очень многими, процессорами. [42]

Ошибки нейросетевой аппроксимации обратной модели динамики ДС неблагоприятно влияют на качество управления программным движением, реализуемого УС на базе сигналов обратной связи от ИС. Из-за неточной аппроксимации в замкнутой системе возникают возмущения, которые изменяют желаемый характер ПП. На практике они могут приводить ( и приводят) к снижению точности отработки ПД, к автоколебаниям и далее к потере устойчивости. [43]

С другой аналогичной задачей мы встречаемся в тех случаях, когда требуется обеспечить программное движение КА таким образом, чтобы разворот последнего не приводил к отклонению приемной антенны от заданного направления в пространстве, или когда КА и его ретрансляционные антенны требуется ориентировать в различном направлении и с различной точностью. В таких задачах необходимо иметь две опорные системы координат. [45]

Страницы: 1 2 3 4