Действие - робот
Cтраница 1
Действие робота заключается в обходе по контуру рабочего органа, включении и выключении в соответствующих положениях лазерного луча и контроле сигнала, указывающего, какую из двух деталей необходимо изготовить. Обход контура считается законченным при возвращении рабочего органа в исходное положение. Имеется внешний сигнал, анализируя который устройство управления принимает решение о том, необходимо ли вырезать квадратное отверстие или нет. [1]
При этом действие робота начинается с ощупывания контейнера на позиции 7720, захвата контейнера и заканчивается установкой контейнера на транспортное средство. [2]
Автоматический режим действий робота по выполнению технологического процесса осуществляется в соответствии с алгоритмами, реализованными в программном обеспечении. Это относится к исполнению сигналов управления приводами и схватом манипулятора, к последовательности движений с определенными скоростями, к достаточно точному позиционированию схвата в заданных положениях, синхронизации действий робота с работой оборудования, обслуживаемого роботом в соответствии с технологическими переходами, а также к сигнализации аварийных ситуаций, автоматической смене схватов и инструментов и другим технологическим командам. [3]
Автоматический режим действий робота по выполнению технологического процесса осуществляется в соответствии с алгоритмами, реализованными в программном обеспечении. Это относится к исполнению сигналов управления приводами и охватом манипулятора, к последовательности движений с определенными скоростями, к достаточно точному позиционированию схвата в заданных положениях, синхронизации действий робота с работой оборудования, обслуживаемого роботом в соответствии с технологическими переходами, а также к сигнализации аварийных ситуаций, автоматической смене схватов и инструментов и другим технологическим командам. [4]
Например, при планировании действий робота, который должен достичь заданной цели, будут существовать ограничения, запрещающие выполнение определенных операций или последовательностей операций. Такие ограничения частично определяют временные ограничения на то, как связывать воедино операции захвата и размещения, т.е. они определяют конфигурацию кбмпонентов решения. Нужно также уделить внимание и ограничениям на взаимные отношения между такими компонентами. Так, если ставится задача покрасить дом в течение одного дня, то скорее всего - нужно начинать с покраски комнат, которые находятся на верхнем этаже. [5]
Дистанционное управление и управление действиями роботов, манипуляторов и других агрегатов организуется иногда при непосредственном визуальном наблюдении, но часто и вне их видимости. Если манипуляционный рабочий механизм не имеет автоматических режимов, а воспроизводит только движение руки человека-оператора, то говорят о дистанционно управляемых манипуляторах, если же основная определенная часть рабочей операции запрограммирована и совершается автоматически, а человек-оператор лишь задает ту или иную программу ( или вмешивается в управление только в критических случаях), то мы имеем дело с дистанционно управляемыми роботами. [6]
Дистанционное управление и управление действиями роботов, манипуляторов и других агрегатов организуется иногда при непосредственном визуальном наблюдении, но часто и вне их видимости. [7]
 |
Характеристика AL AML HELP JARS MCL RPL VAL. [8] |
Языки уровня заданий позволяют составить программу действий робота в терминах что сделать ( а не как сделать), т.е. описать все задание в целом без детализации. [9]
Получив задачу, ABSTRIPS составляет последовательность действий робота, которая решает эту задачу. Робот действует в мире, содержащем описание комнат, расположение дверей в комнатах, состояние дверей ( открыты, закрыты), местонахождение объектов, местонахождение робота. Робот умеет выполнять ряд действий: перемещаться по комнате, переходить из одной комнаты в другую, открывать дверь, толкать объекты и т.п. Возможным действиям робота в ABSTRIPS соответствуют операторы. Каждый оператор представлен наименованием со списком параметров, условиями применимости оператора и преобразованиями, которые он совершает, изменяя пространство. Пространство поиска ( конкретное пространство), в котором ABSTRIPS ищет решение состоит из возможных состояний мира, получаемых преобразованием исходного состояния путем применения к нему всех возможных операторов. Для того чтобы упростить процесс решения задачи, ABSTRIPS формирует из конкретного пространства иерархию абстрактных пространств. В ABSTRIPS использован простой и изящный подход для формирования абстрактных пространств из конкретного пространства. Абстрактные пространства образуются путем упрощения условий применимости операторов, т.е. чем выше уровень абстракции, тем меньше литер содержит условие применимости каждого оператора. Такой подход позволяет при формировании абстрактного пространства не вычеркивать несущественные детали из описания мира и операторов, а просто не учитывать их при решении. Уровень детальности указывается с помощью веса, связанного с каждой литерой в условии применимости оператора. [10]
 |
Размещение сварочного трансформатора при роботизированной контактной точечной сварке. [11] |
Для исключения доступа посторонних лиц зона действия робота или иного движущегося оборудования ограждается с входной калиткой, при открытии которой блокируется работа всех механизмов. Калитку может заменить световой барьер, установленный в проходе между секциями ограждения. [12]
 |
Характеристика AL AML HELP JARS MCL RPL VAL. [13] |
Языки уровня заданий позволяют составить программу действий робота в терминах что сделать ( а не как сделать), т.е. описать все задание в целом без детализации. [14]
В мире, относительно несвязном, эффект действия робота может быть просто описан списками добавлений и вычеркиваний, принятых в системе STRIPS. Эффект от перехода робота в точку А - добавление ппф AT ( ROBOT, А) и вычеркивание любой ппф, говорящей о том, что робот находится где-то в другой точке. В таком простом мире не возникает необходимости каждый раз проверять, не вызывает ли действие робота особых побочных эффектов и не породит ли оно цепь событий, которые могут повлиять на другие отношения. Побочные эффекты, которые все же случаются, могут быть учтены в списках добавлений и вычеркиваний. Представление результатов действий в системе STRIPS является примером того, что мы будем называть утвердительным представлением. Однако в более сильно связанных мирах окончательный результат действий может сложным образом зависеть от первоначальных условий. Возможно, что результаты действий в этом случае лучше моделировать путем определенных вычислений, которые следует выполнить над моделью мира, представляющей исходное состояние. В таких случаях мы будем говорить, что результаты действия моделируются посредством процедурного представления. [15]
Страницы: 1 2 3 4