Действие - робот
Cтраница 4
Осуществление не только простейших элементов перемещения и взятия предметов, но и более сложных возможно при многоточечной позиционной системе управления промышленного робота. Фиксирование в программе действий робота большого числа точек позволяет производить движение от точки к точке с малой дискретностью. При этом применяются как замкнутые системы управления с датчиками обратной связи по положению, так и разомкнутые. [46]
Последняя глава посвящена применению робототехнических систем в различных технологических процессах и комплексах технологического оборудования. Даются понятия о действиях роботов у станков, прессов и др., а также при выполнении сборочных, сварочных, окрасочных и других операций. Приводятся сведения о соответствующих промышленных роботизированных технологических комплексах. [47]
 |
Упаковочный робот фирмы Циклон ( Германия. [48] |
Отличительная особенность таких систем заключается не только в применении промышленных роботов-манипуляторов, но и в распределении перерабатываемых изделий по нескольким транспортным потокам. Поэтому здесь необходима строгая координация действий роботов, обеспечивающая в конечном итоге эффективность их применения. [49]
В этом примере предикатам ТИП и ЦВЕТ приданы высокие значения критичности, так как у робота нет операторов для их изменения. Эти предикаты вместе с множеством действий робота используются для образования планов решения конкретных задач. Пространство возможных планов есть множество всех планов, которые могут быть построены из этих элементов. Самыми абстрактными являются планы, которые содержат понятия с наибольшими значениями критичности. [50]
Промышленные роботы малой грузоподъемности, как правило, осуществляют рабочие движения в быстром темпе, поэтому у обслуживающих их операторов возникают неприятные ощущения. Для устранения их следует зону действия робота закрывать непрозрачным экраном, чтобы оператор визуально контролировал только исходное и конечное положения механизма захвата. [51]
Важным свойством этого представления является то, что ситуация рассматривается как дискретная. Дискретность отражает намерение использовать это исчисление для планирования действий робота. Робот стартует в некоторой начальной ситуации, выполняя последовательность действий с целью достичь некоторой целевой ситуации. После каждого действия состояние мира, в котором находится робот, моделируется очередной ситуацией. В этом представлении переменная ситуация принимает в качестве значений конкретные ситуации. В некоторых приложениях рассматриваемого исчисления переменная ситуация задается неявно с помощью индексирования формул в соответствии с конкретными ситуациями. [52]
 |
Структурная схема позиционной системы управления сварочным. [53] |
Группе единичных операций, имеющих законченный смысл ( перемещение захватного устройства в заданную точку при одновременной работе нескольких степеней подвижности), соответствует группа шагов, объединенная общими условиями воспроизведения и называемая кадром управляющей программы. Кадры могут объединяться в подпрограммы, соответствующие законченной небольшой последовательности действий робота. [54]
Страницы: 1 2 3 4