Cтраница 4
Графические методы кинематического исследования механизмов, позволяющие определить положения звеньев, скорости и ускорения точек и звеньев, получили широкое распространение. Это обусловлено быстротой, удобством и наглядностью решения прикладных вопросов проектирования. Графические методы расчетов обладают наглядностью и отличаются удобством контроля. В ряде случаев графическое вычисление основано на геометрических построениях, с некото-рым приближением заменяющих аналогичные аналитические и численные операции. Имеется много примеров, когда графические приемы являются единственно приемлемыми, так как дают наиболее простое решение. [46]
В области кинематического исследования механизмов уже к началу 50 - х годов было завершено создание стройной системы, доступной для самых широких инженерно-технических кругов. [47]
Из методов кинематического исследования механизмов наиболее полно разработаны графические. Они требуют вычерчивания механизма для ряда положений ведущего звена за один период движения и выполнения соответствующих этим положениям масштабных построений планов скоростей и ускорений. Такие методы обладают рядом достоинств, и поэтому широко применяются на практике при кинематическом и кинетостатическом расчетах механизмов. Скорости и ускорения в данном случае являются векторными величинами, которые представляют собой отрезки прямых, выражающих определенный результат измерения вещественным числом. Отрезки имеют конечные размеры, начальную точку и направление, обозначаемое стрелкой, обращенной острием в сторону направления. При векторном выражении кинематических параметров механизмов следует обращать внимание на особенность результата. Так, линейные скорости двух произвольно взятых точек на окружности радиуса г алгебраически равны между собой, но векторно они не равны, так как направлены под углом друг к другу. [48]
Поскольку при кинематическом исследовании механизма закон движения начального звена известен, уравнения движения всех других звеньев должны быть выражены через параметры, заданные для начального звена. [49]
Наиболее рациональный принцип кинематического исследования механизма - это последовательный анализ структурных групп ( групп Ассура), входящих в его состав, в порядке их присоединения при образовании структурной схемы механизма: Такой принцип называется погруппным способом анализа механизма. При применении погруппного способа задача анализа механизма сводится к серии задач анализа отдельных структурных групп, входящих в его состав. Алгоритм анализа любого рычажного механизма можно составить, формируя его из отдельных унифицированных блоков ( модулей), каждый из которых содержит алгоритм анализа какой-либо структурной группы. Предварительно необходимо разработать алгоритмы анализа различных структурных групп. Погруппный способ кинематического анализа рычажных механизмов хорошо согласуется с аналогичным принципом в их структурном анализе, а также в кинелгос-татическом анализе. [50]
В дальнейшем при кинематическом исследовании механизмов мы будем считать угловую скорость ведущего звена постоянной и равной единице, скорости и ускорения отдельных точек механизма и угловые скорости и ускорения его звеньев мы будем выражать в относительных единицах. Тогда линейные скорости и ускорения в относительных единицах будут иметь линейные размерности; например, они будут выражены в миллиметрах. [51]
Рассмотрим следующий графо-аналитический метод кинематического исследования механизмов - метод диаграмм. На рис. 2.35, а показан механизм строгального станка. [52]
Исходными данными для решения задач кинематического исследования механизма являются: кинематическая схема механизма, размеры всех звеньев и законы движения ведущих звеньев. [53]