Механизм - манипулятор
Cтраница 1
Механизм манипулятора по каждой степени свободы оснащен отдельным приводом. [1]
Механизмы манипуляторов, т.е. устройств, воспроизводящих движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [2]
Механизм манипулятора ( рис. 186) приводится в движение двумя независимыми приводами. [3]
Механизмы манипулятора для переносных перемещений сварочного инструмента строят в различных системах координат: прямоугольной, цилиндрической, двухполярной цилиндрической, сферической и двухполярной сферической ( называемой также антропоморфной), рычажной, ангулярной. [5]
Механизмы манипуляторов воспроизводят движения рук человека. В атомной технике они позволяют выполнять различные манипуляции с радиоактивными материалами, причем оператор, управляющий движением манипулятора, находится в безопасной зоне. Автоматически управляемые манипуляторы применяются также для подводных работ на большой глубине и для работ в космосе. Роботы отличаются от загрузочных, контрольных, упаковочных и других машин-автоматов тем, что их можно быстро переналаживать на выполнение различных операций. Рабочие органы манипуляторов и роботов совершают, как правило, сложные пространственные движения. В некоторых случаях рабочие органы должны ощущать соприкосновение с перемещаемым или обрабатываемым предметом, что достигается соответствующим построением системы управления. [6]
Все механизмы манипуляторов оснащены соответствующими датчиками положения ( угловыми и линейными) и датчиками скорости. Датчик положения поперечины пресса имеет дискретность 1 мм, датчик положения моста манипулятора - 5 мм. Датчики механизмов подъема и выравнивания хобота также имеют дискретность 1 мм. Ковочным комплексом при ручном режиме работы управляет один человек - оператор. Полуавтоматическая и автоматическая работа осуществляется так же, как и на автоматизированном прессе. При программном управлении последовательность выполнения отдельных операций вводится с перфоленты или с магнитной компакт-кассеты. [7]
Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней свободы. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями свободы. Так как в основной схеме 2.31, а оси ( а, Ь), ( с, d) и ( е, /) вращательных пар попарно пересекаются в точках Oi, 02 и 03, то соответственно пары ( А, В), ( С, D) и ( Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. Тогда механизм будет образован тремя звеньями, входящими в три сферические пары с пальцами. [8]
 |
Модель трех - W - 2 - 2 - 3 1. [9] |
Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней свободы. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями свободы. Так как в основной схеме 2.31, а оси ( а, Ь), ( с, d) и ( е, /) вращательных пар попарно пересекаются в точках QI, 02 и Оя, то соответственно пары ( А, В), ( С, D) и ( Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. Тогда механизм будет образован тремя звеньями, входящими в три сферические пары с пальцами. [10]
 |
Кинематические схемы механизма манипулятора типа Маскот. а основная схема. б эквивалентная схема. [11] |
Таким образом, механизм манипулятора этого типа имеет шесть степеней подвижности. На рис. 2.31, б показана эквивалентная схема с шестью степенями подвижности. Так как в основной схеме 2.31, а оси ( а, Ь), ( с, d) и ( е, f) вращательных пар попарно пересекаются в точках QI, Ог и 03, то соответственно пары ( А, В), ( С, D) и ( Е, F) можно заменить сферическими парами с пальцами. [12]
Конечной целью проектирования механизмов манипуляторов является получение их оптимальной структуры и параметров. Приведенный далеко не полный перечень требований показывает, что сформулировать единый критерий оптимизации затруднительно. Поэтому практически процесс проектирования является итерационным. [13]
Как видно из схемы, механизм манипулятора образован из пространственной незамкнутой кинематической цепи. Звенья этой цепи по аналогии с рукой человека имеют следующие названия: 0 - корпус, 1 - плечо, 2 - предплечье, 3 - кисть или за-1 хват, 4 - палец. Кинематическая пара, образованная плечом и корпусом, или кинематическое соединение, заменяющее эту пару, называется плечевым суставом; кинематическая пара, образованная плечом и предплечьем, - локтевым суставом и кинематическая пара, образованная кистью и предплечьем, - ки-стевым суставом. Поэтому считаем, что кинематическая цепь манипулятора, показанного на рис. 203, состоит из стойки ( корпуса) и трех подвижных звеньев. Плечевой и кистевой суставы выполнены как сферические пары, а локтевой сустав - как вращательная пара. Следовательно, рассматриваемый манипулятор имеет семь степеней свободы, так как число степеней свободы незамкнутой кинематической цепи равно сумме подвижностей кинематических пар. Захват может в этом манипуляторе занять любое положение в пространстве в пределах, определяемых конструктивными размерами звеньев. [14]
 |
Кинематические схемы механизма манипулятора типа Маскот. а основная схема. 6 эквивалентная схема.| Кинематические схемы механизмов манипуляторов. [15] |
Страницы: 1 2 3 4 5